薑維看到魏延踏滅了主燈，心中憤怒不已，拔出劍就要殺魏延。孔明趕忙製止道：“這是我的命數該絕，並非文長的過錯。”薑維這才收起劍。孔明吐了好幾口血，臥倒在床上，對魏延說：“這定是司馬懿料到我有病在身，所以派人來刺探虛實。你趕緊出去迎敵。”魏延領命，出帳上馬，帶兵殺出寨去。夏侯霸看見魏延，慌忙領兵退走，魏延追趕了二十多裡才返回。孔明讓魏延回本寨把守。
薑維走進營帳，來到孔明的床前問候。孔明說：“我本想竭儘忠誠和力量，恢複中原，複興漢室，無奈天意如此，我很快就要死了。我平生所學，已經寫成書二十四篇，共計十萬四千一百一十二個字，裡麵包含八務、七戒、六恐、五懼之法。我看遍了眾將，沒有人能傳授這些知識，隻有你可以傳承我的書，千萬不要輕視忽略！”薑維哭著跪拜接受。
孔明又說：“我有‘連弩’的製作和使用方法，還沒來得及運用。這種弩箭長八寸，一張弩可以發射十支箭，我都畫成了圖本。你可以依照圖紙製作使用。”薑維也跪拜接受。孔明接著說：“蜀中的各個要道，都不必太過擔憂，隻有陰平這個地方，一定要格外小心。此地雖然地勢險峻，但時間長了必定會失守。”
之後，孔明又把馬岱叫進營帳，在他耳邊低聲交代，授予密計，叮囑道：“我死後，你可以依照這個計策行事。”馬岱領命出去。不一會兒，楊儀進來，孔明把他叫到床前，交給他一個錦囊，秘密囑咐：“我死後，魏延必定會造反。等他造反的時候，你和他對陣，才能打開這個錦囊。到時候自然會有斬殺魏延的人。”孔明把一切都安排妥當，便昏昏沉沉地倒下，到了晚上才蘇醒過來，於是連夜上表奏明後主。
後主接到奏報，十分震驚，急忙命令尚書李福，星夜趕到軍中探望孔明，同時詢問他對後事的安排。李福領命，日夜兼程趕到五丈原，見到孔明，傳達了後主的命令。問候完畢，孔明流著淚說：“我不幸中途去世，白白荒廢了國家大事，有負於天下。我死後，你們應當竭儘忠誠輔佐君主。國家原有的製度，不能更改，我任用的人，也不可輕易廢除。我的兵法都傳授給了薑維，他自然能繼承我的誌向，為國家出力。我的生命已經危在旦夕，馬上就會有遺表上奏天子。”李福記住這些話，匆匆告辭。
孔明勉強支撐著病體，讓左右扶他上小車，出寨巡視各個營寨。他感到秋風吹在臉上，刺骨的寒冷，於是長歎道：“再也不能上陣討伐賊寇了！悠悠蒼天，為何對我如此絕情！”歎息了許久。回到營帳後，病情越發沉重，他把楊儀叫來，吩咐說：“王平、廖化、張嶷、張翼、吳懿等人，都是忠義之士，久經沙場，勞苦功高，值得委以重任。我死後，所有事情都依照原來的法度進行。退兵的時候要緩緩而行，不能操之過急。你深諳謀略，我就不必多囑咐了。薑伯約智勇雙全，可以負責斷後。”楊儀哭著跪拜領命。
孔明讓人取來筆墨紙硯，在臥榻上手寫遺表，呈給後主。遺表大致內容是：我聽聞生死是常理，難以逃脫命運定數。死亡即將來臨，我願竭儘愚忠。臣諸葛亮生性愚笨，遭遇艱難時世，身負重任，掌握軍政大權，興師北伐，卻未能成功。沒想到如今病入膏肓，生命垂危，不能侍奉陛下到最後，心中遺憾無窮。希望陛下能清心寡欲，約束自己，愛護百姓；向先皇儘孝道，對天下廣施仁恩；提拔被埋沒的人才，任用賢良之士；摒棄奸邪小人，以淳厚社會風俗。
我在成都的家中，有八百株桑樹，十五頃薄田，子弟們的衣食，足夠豐足。至於我在外任職，沒有彆的經營，隨身的衣食，都依靠官府供給，不另外謀求生計來增加財富。我死的時候，不會讓家裡有多餘的布帛，外麵有多餘的錢財，以免辜負陛下的信任。
孔明寫完後，又叮囑楊儀說：“我死後，不要發喪。可以做一個大龕，把我的屍體安放在龕中，在我口中放入七粒米，腳下點一盞明燈，讓軍中像平常一樣安靜，千萬不要舉哀，這樣將星就不會墜落。我的陰魂也會起來鎮守。司馬懿看到將星不墜，一定會心生疑慮。我們的軍隊可以先讓後寨出發，然後一營一營緩緩撤退。如果司馬懿來追，你可以布好陣勢，把軍旗倒過來，擂響戰鼓。等他來到，就把我之前雕刻的木像，安置在車上，推到軍前，讓大小將士分列左右。司馬懿看到後一定會驚慌逃走。”楊儀一一答應。
當晚，孔明讓人扶他出去，仰望北鬥星，遙指著一顆星說：“這就是我的將星。”眾人看去，隻見那顆星顏色昏暗，搖搖欲墜。孔明用劍指著它，口中念咒，念完咒語急忙回到營帳時，便昏迷不醒了。眾將正慌亂的時候，尚書李福又到了，看到孔明昏死過去，說不出話，大哭道：“我耽誤了國家大事啊！”不一會兒，孔明蘇醒過來，睜開眼睛環顧四周，看見李福站在床前。孔明說：“我知道你又回來的用意。”李福謝罪說：“我奉天子之命，詢問丞相百年之後，誰可以擔當大任，剛才因為匆忙，忘了詢問，所以又回來了。”孔明說：“我死後，可以擔當大事的，蔣公琰比較合適。”李福問：“蔣公琰之後，誰可以接替他？”孔明說：“費文偉可以接替。”李福又問：“費文偉之後，誰來接替呢？”孔明沒有回答。眾將走近一看，孔明已經去世了。當時是建興十二年秋八月二十三日，孔明享年五十四歲。
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後來杜工部寫詩感歎：長星昨夜墜前營，訃報先生此日傾。虎帳不聞施號令，麟台惟顯著勳名。空餘門下三千客，辜負胸中十萬兵。好看綠陰清晝裡，於今無複雅歌聲！
白樂天也有詩寫道：先生晦跡臥山林，三顧那逢聖主尋。魚到南陽方得水，龍飛天漢便為霖。托孤既儘殷勤禮，報國還傾忠義心。前後出師遺表在，令人一覽淚沾襟。
當初，蜀長水校尉廖立，自認為才能和名聲都應該成為孔明的副手，常常因為職位清閒，心中怏怏不平，不停地抱怨誹謗。於是孔明把他貶為平民，流放到汶山。等他聽說孔明去世，便流著淚說：“我終究要成為被異族統治的人了！”李嚴聽說後，也大哭一場，生病死去。大概是李嚴曾經指望孔明能重新任用自己，彌補以前的過錯，他估計孔明死後，其他人不會重用自己。後來元微之稱讚孔明的詩寫道：撥亂扶危主，殷勤受托孤。英才過管樂，妙策勝孫吳。凜凜《出師表》，堂堂八陣圖。如公全盛德，應歎古今無！
當晚，天地間仿佛都籠罩著哀愁，月色黯淡無光，孔明溘然長逝。薑維、楊儀遵照孔明的遺命，不敢舉哀，按照喪葬禮儀把孔明入殮，安置在龕中，派三百名心腹將士守護，隨後秘密傳令，讓魏延斷後，各處營寨依次退兵。
司馬懿夜觀天文，看到一顆大星，呈現赤色，光芒帶有棱角，從東北方向流向西南方，墜落在蜀營內，三次墜落又三次升起，隱隱約約還伴有聲響。司馬懿驚喜地說：“孔明死了！”立即傳令出動大軍追擊。剛出寨門，又疑慮起來：“孔明擅長六丁六甲之術，如今見我長久不出戰，所以用這種法術假裝死亡，引誘我出擊。現在如果追擊，必定會中他的計謀。”於是又勒馬回到寨中，不再出兵，隻讓夏侯霸暗中帶領幾十名騎兵，前往五丈原偏僻的山間打探消息。
魏延在自己的營寨中，夜裡做了一個夢，夢見自己頭上忽然長出兩隻角，醒來後心中十分疑惑不解。第二天，行軍司馬趙直來了，魏延把他請進營帳問道：“早就知道你精通《易經》的道理。我昨晚夢見頭上長角，不知道是吉是凶？麻煩你幫我分析一下。”趙直想了很久，回答說：“這是大吉之兆。麒麟頭上有角，蒼龍頭上也有角，這是變化飛騰的象征。”魏延非常高興，說：“如果真像你說的那樣，一定會重重感謝你！”趙直告辭離開，走了沒幾裡路，正好遇到尚書費禕。費禕問他從哪裡來，趙直說：“剛剛到魏文長的營中，文長夢見頭上長角，讓我幫他判斷吉凶。這本不是好兆頭，但我擔心說實話會惹他怪罪，就用麒麟、蒼龍的說法來解釋。”費禕問：“你怎麼知道不是吉兆呢？”趙直說：“角這個字，是‘刀’字下麵加個‘用’字。現在頭上要用刀，那可太凶險了！”費禕說：“你先不要把這件事泄露出去。”趙直便離開了。
費禕來到魏延的營寨，讓周圍的人退下，然後告訴魏延：“昨夜三更，丞相已經去世了。臨終前再三囑咐，讓將軍斷後抵擋司馬懿，緩緩退兵，不要發喪。現在兵符在這裡，你可以起兵了。”魏延問：“那由誰來代理丞相的大事呢？”費禕說：“丞相把所有大事都托付給了楊儀，用兵的機密方法都傳授給了薑伯約。這兵符是楊儀下達的命令。”魏延說：“丞相雖然去世了，但我還在。楊儀不過是一個長史，怎麼能擔當如此重任？他隻適合護送丞相的靈柩回川安葬。我自然會率領大軍攻打司馬懿，一定要取得成功，怎麼能因為丞相一人去世就荒廢國家大事呢？”費禕說：“丞相留下遺令，讓我們暫且退兵，不可違背。”魏延生氣地說：“丞相當時要是聽我的計策，早就奪取長安了！我現在擔任前將軍、征西大將軍、南鄭侯，怎麼肯給一個長史斷後！”費禕說：“將軍的話雖然有道理，但是不可輕舉妄動，以免被敵人恥笑。等我去見楊儀，向他說明利害關係，讓他把兵權讓給將軍，怎麼樣？”魏延聽從了他的建議。
費禕辭彆魏延，走出營帳，急忙來到大寨去見楊儀，把魏延說的話一五一十地告訴了他。楊儀說：“丞相臨終前曾悄悄囑咐我：‘魏延必定會有叛逆的心思。’現在我拿著兵符去試探他，就是想探探他的心意，如今果然應驗了丞相的話。我讓伯約負責斷後就行了。”於是，楊儀帶領士兵護送著孔明的靈柩先行，命令薑維斷後，按照孔明的遺令，緩慢地撤退。
魏延在營寨裡，一直不見費禕回來回複，心裡犯起了嘀咕，就命令馬岱帶領十幾名騎兵去打探消息。馬岱回來報告說：“後軍由薑維統領，前軍大部分已經退入山穀中了。”魏延一聽，火冒三丈，怒吼道：“這個迂腐的書生竟敢欺騙我！我一定要殺了他！”接著轉頭對馬岱說：“你肯幫我嗎？”馬岱說：“我一直都痛恨楊儀，現在願意幫將軍攻打他。”魏延十分高興，立刻拔營，率領本部兵馬往南進發。
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夏侯霸率領軍隊來到五丈原查看，發現一個人都沒有，急忙回去向司馬懿報告：“蜀兵已經全部退走了。”司馬懿一聽，頓足說道：“孔明真的死了！得趕緊去追！”夏侯霸勸阻道：“都督不可輕易追擊，應當先派偏將前往。”司馬懿卻堅持：“這次我必須親自去。”於是，他帶著兩個兒子一起殺向五丈原，一路上搖旗呐喊。衝進蜀營後，發現裡麵空無一人。司馬懿對兩個兒子說：“你們趕緊催兵趕來，我先率軍前進。”於是司馬師、司馬昭在後麵催促大軍，司馬懿自己一馬當先，追到山腳下，遠遠望見蜀兵就在不遠處，於是奮力追趕。
突然，山後一聲炮響，喊聲震天，隻見蜀兵全都掉轉軍旗，敲響戰鼓，樹影中飄出中軍大旗，上麵寫著一行大字：“漢丞相武鄉侯諸葛亮”。司馬懿大驚失色。定睛一看，隻見中軍有幾十員上將，簇擁著一輛四輪車出來，車上端坐著孔明，頭戴綸巾，手持羽扇，身披鶴氅，腰係皂絛。司馬懿驚恐地叫道：“孔明還活著！我貿然進入重地，中了他的計了！”急忙勒轉馬頭往回跑。背後薑維大聲喊道：“賊將彆跑！你中了我丞相的計策了！”魏兵嚇得魂飛魄散，紛紛丟棄盔甲、兵器，各自逃命，自相踐踏，死傷無數。
司馬懿一口氣跑了五十多裡，背後兩名魏將追了上來，拉住他的馬嚼環說道：“都督彆驚慌。”司馬懿伸手摸了摸自己的頭，問道：“我還有頭嗎？”兩名將領說：“都督彆怕，蜀兵已經跑遠了。”司馬懿喘息了好一會兒，神色才穩定下來，睜眼一看，原來是夏侯霸和夏侯惠。於是，他緩緩地拉住韁繩，和這兩名將領從小路回到自己的營寨，並派眾將帶兵四處偵察。
過了兩天，有鄉民跑來報告說：“蜀兵退入山穀的時候，哀哭聲震動大地，軍中揚起了白旗，孔明真的死了。隻留下薑維率領一千士兵斷後。前幾天車上的孔明，是個木頭人。”司馬懿長歎一聲：“我能料到他活著時的謀劃，卻料不到他的死。”因此，蜀地流傳著一句諺語：“死諸葛能走生仲達。”後人寫詩感歎：長星半夜落天樞，奔走還疑亮未殂。關外至今人冷笑，頭顱猶問有和無！
司馬懿確認孔明的死訊屬實後，又帶兵去追趕。追到赤岸坡時，發現蜀兵已經遠去，這才領兵返回。他對眾將說：“孔明已死，我們都可以高枕無憂了！”於是班師回朝。一路上，看到孔明安營紮寨的地方，前後左右都布置得整整齊齊、井井有條，司馬懿讚歎道：“這真是天下奇才啊！”隨後，他帶兵回到長安，分彆調遣眾將，讓他們各自把守險要關口，自己則回洛陽去麵見君主。
楊儀和薑維排成陣勢，緩緩退入棧閣道口，然後為孔明換上喪服，發布死訊，高掛招魂幡，全軍舉哀。蜀軍將士們悲痛欲絕，有人甚至痛哭至死。蜀兵前隊剛回到棧閣道口，忽然看見前麵火光衝天，喊聲震地，有一支軍隊攔住了去路。眾將大為吃驚，急忙報告給楊儀。真是：已見魏營諸將去，不知蜀地甚兵來。不知道來的是哪裡的軍馬，且看下文分解。
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