劉正彥看一計不成，便又生一計。
三月二十三日，苗、劉兩人以朝廷名義下詔，封韓世忠為定國軍節度使，張俊為武寧軍節度使。而張浚，則以危害國家安全為由，貶為黃州團練副使，彬州安置。
苗、劉兩人目的很明確：看你張浚這個“團練副使”的芝麻官，怎麼來指揮韓世忠、張俊兩位節度使？
計策是好計策，可惜使得太晚了，不管用了，韓世忠、張俊都明確表示不接受任命。
而張浚更為狡猾，接到貶職的詔書後，怕大家知道自己被貶，手下將士不聽調度了，謊稱是朝廷召他進臨安任職的詔書，以安軍心。
張浚看到苗劉二人的手段層出不窮，擔心再拖下去，會夜長夢多，保不齊手下將士會被苗劉二人許以高官厚祿而拉攏過去。
於是，三月二十五日，呂頤浩、張浚便將檄文布告天下，命韓世忠部為前軍，張俊部為側翼，劉光世為遊擊，呂頤浩和張浚一同總領中軍。
當天，張俊便兵發平江，劉光世率軍殿後，正式進軍討伐苗、劉叛逆。
苗傅聽說張俊、劉光世在呂頤浩、張浚指揮下發兵，又想出了一個點子。
三月二十八日，又任命張浚為“同知樞密院事”，一下位列呂頤浩之上，想以此籠絡張浚，同時試圖分化張浚和呂頤浩，激化勤王內部矛盾。
五天時間內，張浚從禮部侍郎升到禮部尚書，再被直接貶成了黃州團練副使，又瞬間位列宰執行列，比過山車還“過山車”。
好在勤王部隊已經鐵板一塊，張浚、呂頤浩並不理會。三月二十九日，勤王軍便抵達了吳江。
苗傅聞知後開始害怕了，打算扣押韓妻梁紅玉和兒子韓亮為人質。
這個時候，正好劉正彥和苗傅因為一些原因有些分歧，朱勝非趁劉正彥不在，私下勸苗傅道：“苗太尉萬萬不可如此行事，韓世忠脾氣暴躁，扣押其妻兒恐適得其反。再說，韓世忠無非是擔心妻兒安全，才起兵來救，隻要讓太後出麵把家人送還給韓世忠，就可讓韓世忠感激太後讓他們一家人團聚，而選擇袖手旁觀。”
苗傅本來就頭腦比較簡單，沒有多想就同意了！於是請太後召梁紅玉入宮，封她為“安國夫人”，等朱勝飛借故支開苗傅後，太後趕緊吩咐梁紅玉，讓她趕緊去秀州見韓世忠，命他速來勤王。
劉正彥知道後，大罵苗傅愚蠢，急忙派人帶著詔書去追趕。
梁紅玉母子離宮後，一刻也沒耽擱，直接帶著兒子驅馬出城，一晝夜便到了秀州。
不久，劉正彥派出的使者帶著詔書也到了秀州，沒了後顧之憂的韓世忠笑道：“吾隻知建炎，不知有明受。”斬了來使，燒了詔書，隨即向臨安進兵。
苗傅等聞報後大懼，命苗翊、馬柔吉在皋亭山前的上塘河中插滿鹿角狀枝杈，以此來阻礙勤王軍船隻行駛。
韓世忠火速進軍到皋亭山一帶時，果然戰船被這些障礙物所阻，無法行進，便棄舟登岸與叛軍激戰，張浚、劉光世領軍跟在後麵。
皋亭山下殺聲震天，韓世忠指揮部將馬彥博率軍衝鋒，可地處河道，道路泥濘，馬腳打滑，根本不能馳騁衝殺。
而叛軍這邊人數雖少，但軍士全是號稱“皇家護衛軍”的精銳，能征善戰且武器精良，又搶先占據了險要地形，一時之間雙方你來我往，殺得難分難解。
韓世忠率軍好不容易衝過了一道防線，突然前麵出現了一隊排列整齊的神臂弩手，正持弓以待，驟然間箭如雨下，勤王軍傷亡慘重，進攻被死死壓住。
韓世忠看到進攻受阻，便翻身下馬，提起大刀，命令道：“今日眾將士當以死報國，戰後如發現有正麵不帶有箭傷者，一律處斬！”
韓世忠治軍嚴明，此令一出，士兵無不拚命搏殺，勤王軍士氣大振。
韓世忠身披重甲，頂著箭雨，親自帶隊衝鋒，他揮舞大刀，手持盾牌，瞠目怒吼，勇猛無敵，所向披靡。一個衝鋒便衝上了叛軍弩手們列隊的土坡，叛軍們嚇得亂了陣腳，根本來不及給弓弩重新上弦，便大喊一聲，紛紛拋下武器四散而逃。
韓世忠趁勢揮軍掩殺，叛軍大敗而逃。張浚、呂頤浩順利進軍臨安北關。
苗傅、劉正彥無法抵擋，見大事已去，匆忙擁護趙構重新登基，並向趙構索要了“丹書鐵券”，也就是所謂的“免死金牌”，便帶著二千精兵打開湧金門落荒而逃。
韓世忠率軍乘勝追擊，尾隨叛軍敗兵一路殺進臨安，進城路上還碰巧擒獲了王世修。
待韓世忠趕到行宮門口，趙構已經親自出來迎接，韓世忠見到趙構安然無恙，跪地痛哭道：“臣救駕來遲，請官家降罪！”
趙構握著韓世忠手，哽咽流淚道：“韓卿救朕於水火，何罪之有！隻是中軍統製吳湛，也是逆賊之一，一直留在朕身邊監視，朕寢食難安，韓卿能為朕除此禍害嗎？”
韓世忠道：“這有何難？”
趙構道：“隻是，卿之部下皆在宮門之外，吳湛帶兵正在宮中保護太後和太子，我擔心一旦再起刀兵，太後太子性命不保！”
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韓世忠大笑道：“官家放心，一切有我！”於是孤身一人來到內宮求見太後。
吳湛聽說苗、劉兩人已經跑了，心中大罵苗、劉不夠哥們，宮外喊殺聲震耳欲聾，顯然勤王兵已經打進臨安了，更加忐忑不安，手裡拿著太後太子也不知道怎麼辦才好。
正坐臥不寧時，忽然部下來報韓世忠在外求見太後。吳湛問道：“他帶了多少人來？”部下回答：“僅他一人。”
吳湛放下心來，以為沒事了，於是出門迎接。韓世忠看到吳湛，熱情地伸出雙手，口中笑道：“幸好有吳將軍在此保護太後太子，否則亂兵怕是要衝進來胡作非為了！”
吳湛趕緊伸手去握著韓世忠的手，口裡還在說：“哪裡、哪裡，韓將軍才是討逆功臣，在下佩服之至……哎呀呀……”吳湛話還沒說完，韓世忠驀然翻臉，右手一翻，隻聽“啪”的一聲，吳湛右手中指已經折斷，疼的吳湛怪叫一聲，剛想反抗，韓世忠右手用勁一挽，身影一晃，已將吳湛右手反扣，站在吳湛在身後。左手隨即抽出寶劍，架在吳湛脖子上。大喝一聲：“誰人敢上前一步，某教吳湛人頭落地！”
本來吳湛親兵還想躍躍欲試，結果被韓世忠大眼一瞪，便無人敢動，隻好眼睜睜地看著韓世忠押著吳湛走了出去。
趙構恨極吳湛背叛，當日便下詔，將吳湛、王世修斬首示眾。
四月四日，呂頤浩、張浚也進了臨安，百姓夾道歡迎。五日，趙構在苗劉叛亂之後正式出殿受群臣朝賀，詔授韓世忠為武勝軍節度使、禦營左軍都統製，又任命韓世忠為江浙製置使，和劉光世一起追殺苗傅劉正彥。
五月初三，王鈞甫和馬吉柔被部將張翼所殺。五月十二日，劉正彥在蒲城縣被韓世忠生擒。五月二十二日，苗翊被副將江池所殺。
逃到建陽的苗傅，也被當地豪紳詹標抓獲。
自此，苗劉之亂徹底平複。
趙構手書“忠勇”二字，揭旗以賜。授韓世忠檢校少保、武勝軍和昭慶軍雙鎮節度使。
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