魯昭公被季氏驅逐出境，病死他鄉。季氏掌握國家政權，國君成為待宰的羔羊。魯昭公去世後，魯國大夫商議，立昭公的弟弟公子宋為國君，就是魯定公。
魯定公即位後，世人都擔心魯定公的命運。因季友為魯國立過大功，受封於鄪，是國之上卿，到季文子、季武子時，累世擴大家業。魯文公去世，東門襄仲殺嫡立庶，引起國人與諸侯的不滿。
季氏無法阻止，但權力卻牢牢掌握在自己手裡。魯定公即位之初，朝堂之上暗流湧動。季氏一族權勢滔天，根本不把這位新君放在眼裡，行事愈發肆無忌憚。魯定公雖心中憤懣，卻也隻能暫時隱忍。
一日，朝堂之上，季氏家臣公然在殿上與其他大夫爭權奪利，言辭囂張。魯定公強壓怒火，試圖調解，卻被季氏家臣輕蔑駁回。此時，一位年輕大夫挺身而出，指責季氏家臣的僭越之舉，引得朝堂一陣嘩然
季氏家臣惱羞成怒，欲對年輕大夫動手。魯定公見狀，心中燃起一絲希望，他大喝一聲，製止了這場衝突，並宣布將徹查此事。季氏一族雖不滿，但也不敢公然違抗君令。
魯定公開始暗中聯絡支持自己的勢力，並任命與季氏有恩怨的陽虎為相，試圖奪回屬於國君的權力。陽虎雖然也是相國，但在朝堂之上，處處受季平子掣肘，陽虎有勁使不上。心中對季平子更加憤恨。
魯定公五年，季平子去世。陽虎覺得機會來了，為了打壓季氏，出口惡氣，陽虎趁季平子的兒子，季桓子立足未穩，便找個理由拘禁了季桓子。季桓子被拘禁後，季氏一族頓時亂作一團。
族中長老們商議對策，一麵暗中聯絡各方勢力，準備營救季桓子；一麵指責陽虎此舉是大逆不道，妄圖顛覆季氏。陽虎卻不為所動，他在朝堂上向魯定公進言，稱季氏長期專權，如今季桓子更是有不軌之心，拘禁他是為了魯國的穩定。
魯定公表麵上支持陽虎，實則心中也在權衡利弊。季氏勢力龐大，若處理不當，恐引發內亂。季氏族長與陽虎商議問道：“怎樣才可以放了季桓子？”
陽虎也不想把事情弄僵，見季氏放了軟話，就見好就收，與季桓子訂立盟約，隨後便放了季桓子。齊國聽聞魯國內亂，竟趁機入侵魯國，攻占了鄆邑。魯定公派使者與齊國交涉，齊國答應把鄆邑還給魯國，但隻能做陽虎的封邑，讓陽虎管理這裡的政務。
陽虎拘禁季桓子，以為自己占了上風，不把季氏放在心裡，並要把三桓嫡子全部除掉，改立與他關係密切庶子代替三桓。陽虎派車接季桓子，想要殺死他，季桓子使用詐術才得以脫身。
季桓子逃脫後，季氏一族徹底被激怒。季氏族長聯合其他與陽虎有矛盾的勢力，在朝堂上對陽虎發起猛烈彈劾，指責他目無尊長、圖謀不軌。魯定公麵對各方壓力，開始動搖對陽虎的支持。
陽虎察覺到局勢對自己不利，決定先下手為強。他暗中集結自己的黨羽，準備發動政變，一舉鏟除季氏及其支持者，徹底掌控魯國政權。然而，季氏早有防備，三桓聯合起來，共同攻打陽虎。陽虎駐陽關，不肯出戰。
他們與魯國的一些地方豪強結盟，共同對抗陽虎。陽虎見在魯國已經沒有生存空間，就逃到齊國。後又逃奔晉國的趙氏。
孔子探索治國之道很多年了，但始終鬱鬱不得誌，無處施展才華，沒有人能任用他。魯定公一直想找一個懂得治國之道的賢德之人。有人向魯定公推薦孔子，魯定公對孔子也早有耳聞，便任命孔子為中都長官。一年後，各地都效仿他的治理方法。孔子一炮而紅，得到了魯定公的重用，被破格提升為司空，又由司空升任為大司寇。
有了大司寇的管理，魯國很快強盛起來，齊國也不再高高在上，放下身段了與魯國相會交好，會見的地點在夾穀。魯定公準備車輛隨從，一點防範的準備都沒有。大司寇孔子說：“會盟怎麼可能沒有準備，這是自尋其辱。”
魯定公聽了孔子的話，覺得十分在理，便聽從孔子的建議，安排了左右司馬隨行護駕。到了夾穀，齊國國君齊景公與魯定公相見，雙方開始會盟。齊國方麵仗著國力強盛，在儀式上故意安排了一些粗野的表演，試圖羞辱魯國。
孔子見狀，立刻挺身而出，嚴厲斥責齊國的無禮行為。孔子按照禮儀一步一階，拾階而上，誅殺了齊國彈奏淫樂之人。齊景公自覺理虧，隻好讓那些表演停止。
之後，齊國提出一些不合理的盟約條款，想借機占魯國的便宜。孔子據理力爭，以其卓越的口才和智慧，一一駁回了齊國的無理要求。齊國大臣們見無法占到便宜，竟暗中安排了士兵，企圖以武力威脅魯國。
然而，孔子早有防備，他指揮魯國的司馬和士兵嚴陣以待，氣勢上絲毫不輸齊國。齊景公見魯國準備充分，不敢輕舉妄動，最終隻好與魯國簽訂了平等友好的盟約，並歸還了之前侵占魯國的土地。這次會盟，孔子憑借自己的智慧和勇氣，為魯國贏得了尊嚴和利益。
孔子依周禮治理國家，應拆除三桓的城牆，沒收了他們的鎧甲武器。孟氏不肯拆毀城牆，定公發兵攻打，但沒有攻下城牆，也隻好作罷。
齊國害怕魯國強大起來，對齊國是一個大的威脅，就想了一個辦法，送給魯國一個五十人組成的女樂。季桓子貪財好色，偷偷的接收了女樂，不再上朝理政。
孔子一看這個國家已經沒有什麼希望了，便帶著他的弟子，離開了魯國。
魯定公在位十五年去世，即位以來一直想把魯國建成一個強盛的國家，奪回國君應有的權力，但一直沒有做到，而含恨而終。他的兒子子將繼位，就是魯哀公。
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