1635年，樸宗慶發明了火牛陣，用牛角綁刀，尾縛火藥衝鋒。
這種火牛陣用濟州黑毛牛，體型小但靈活，牛耳灌辣椒粉刺激衝鋒，
每頭牛造價僅2石米，為明軍火牛成本的15。
此陣在1637年的丙子胡亂中殲滅清軍87人。
1636年，他發明了毒煙地雷。
這種硫磺加濟州苦艾煙霧地雷，在丙子胡亂中取得了阻滯清軍主力半日的戰績。
同年，他還發明了鏈馬樁，將鐵鏈串聯火山岩樁絆馬腿。
在丙子胡亂中，他利用鏈馬樁毀掉了多爾袞鹿角椅。
這三項發明可歸為反騎兵係統。
樸宗慶用鏈馬樁毀壞多爾袞鹿角椅的事件，是丙子胡亂中極具傳奇色彩的戰例，展現了朝鮮本土防禦戰術的創造力。
多爾袞的鹿角椅作為權力象征，被毀的衝擊力遠大於實際戰損。
這事件在《朝鮮王朝實錄》和清宮檔案《滿文老檔》中都有矛盾記載，需要對比分析。
從技術層麵看，鏈馬樁是樸宗慶1636年專為漢拿山地形設計的反騎兵裝置。
核心創新在於用火山岩樁代替木樁，鐵鏈塗黑混入夜色。
濟州特有的多孔玄武岩能吸收馬蹄聲，比傳統絆馬索隱蔽性更強。
多爾袞當時剛獲封“墨爾根戴青”，即睿親王，
那把鹿角椅是皇太極親賜狩獵戰利品製成，椅背鑲嵌遼東虎骨。
樸宗慶選擇此目標顯然經過情報準備，當夜故意在觀音寺峽穀東側燃篝火誘敵，主力埋伏在西側鏈馬樁陣後。
最諷刺的是，椅子被毀時多爾袞正在三百步外督戰。
潰兵將殘骸中的虎骨雕件獻給樸宗慶，成為現存韓國國寶第1181號。
以下是根據《雪峰日記》《清太宗實錄》及現代考古研究深度還原的戰役過程。
1637年一月，漢拿山觀音峽穀。
清方，是多爾袞率正白旗精銳2000人，攜象征身份的白鹿角椅。
朝方，是樸宗慶領濟州義兵800人，其中鏈馬樁操作手120人。
樸宗慶在觀音峽裡利用地形布置了鏈馬樁。
鏈馬樁包括樁體、鏈條、觸發機關三個部分。
樁體由濟州火山岩鑿製，每根重30斤，半埋入土。
鏈條由海船錨鏈改短，長1.2丈，塗黑隱蔽。
觸發機關為腐木製重力踏板，人馬踏上即彈起鎖鏈。
峽穀寬僅15米，兩側為玄武岩絕壁，樸宗慶在其中布置了三層鏈網。
前層為低鏈，離地1尺，用於絆馬腿。
中層為中鏈，離地2.5尺，用於纏騎兵腰。
後層為高鏈，離地4尺，用於掃落馬背將領。
戰役第一階段，濟州軍誘敵入彀。
申時三刻，樸宗慶派老弱百人詐敗，引清軍先鋒500騎入峽穀。
多爾袞乘肩輿隨後，鹿角椅由4名包衣抬行。
第二階段，清軍觸發陷阱，鎖鏈暴起傷人。
酉時一刻，敵軍首騎觸發踏板，導致12匹戰馬腿骨折斷。
酉時二刻，中鏈纏住敵軍騎兵，導致47名清兵被拖拽墜馬。
酉時三刻，高鏈掃向清軍儀仗隊，終致鹿角椅被鏈條擊中。
第三階段，多爾袞鹿角椅被毀。
鐵鏈扯碎椅背鹿角，鑲金部分飛濺。
椅座虎皮墊卷入鏈網撕裂。