晉國與齊國一直都保持友好的關係，常有使臣相互來訪。晉景公八年，晉國派大夫郤克出使齊國。齊頃公的母親，從樓上看到這樣的景象。晉國使者駝背、魯國使者跛足、衛國使者還瞎了一隻眼。
齊國也派同樣的殘疾人，去接待各國賓客。齊頃公的母親覺得好笑，沒忍住，就笑出了聲。晉使者郤克感覺受到了汙辱，非常憤恨，回國走到黃河邊發誓：“一定要報複齊國，讓齊國付出代價。”
這些都是齊頃公有意安排，目的就是為了讓母親開心一笑。
郤克回到晉國後，立刻向晉景公請求出兵討伐齊國。晉景公卻認為，為這點小事興師動眾不妥，並未應允。郤克心中的怒火難平，就把齊國回訪的使者殺死了幾個，仍怒火不消。此時晉相國魏文子年老體弱，要求辭職，推薦郤克做了相國，執掌晉國政權。
晉景公十一年春天，齊國與魯國因邊境糾紛打了起來，齊強魯弱，魯國戰敗，魯國土地隆，被齊國奪取。魯國向衛國求援，衛國君說：“就算咱兩國聯合起來，仍然打不過齊國，咱兩國還是向晉國求援也許能成。”
於是，魯、衛兩國使者一同前往晉國。他們見到郤克後，聲淚俱下地訴說齊國的蠻橫無理與魯國的艱難處境。郤克本就對齊國懷恨在心，如今又聽聞魯國戰敗、衛國也受威脅，複仇的火焰瞬間熊熊燃燒。
他當即進宮麵見晉景公，慷慨激昂地陳說利弊，強調若不救援魯、衛，不僅會失去盟友，還會讓齊國愈發囂張，危及晉國的地位。晉景公聽後，權衡再三，終於被郤克說服，決定出兵。
晉景公任命郤克為中軍元帥，統領上、中、下三軍，浩浩蕩蕩地向齊國進發。齊國得知晉國出兵，齊頃公也毫不畏懼，積極備戰。一場大戰即將在齊魯大地上爆發，而這場戰爭的結果，關乎齊、晉兩國的命運。
齊頃公得知後，起初並未將其放在眼裡，認為不過是三國使者的小肚雞腸之舉。當看到郤克真的率晉、魯、衛三國聯軍進攻齊國，齊國軍隊節節敗退。齊頃公這才意識到事情的嚴重性，後悔自己當初的荒唐行為。
但此時後悔已來不及，隻能率軍迎戰，聽說郤克率八百乘戰車前來攻齊。齊頃公趕緊調集一千乘戰車迎戰晉軍。雙方在鞍地交戰。齊頃公站在帥字車中間說：將士們奮勇殺敵，慶功宴上，酒隨便喝。”
齊軍萬箭齊發，射中了郤克的大腿，箭傷血流如注，疼痛難忍，郤克對車右說：“我受不了了，咱還是撤吧。”
車右說：“堅持住，不能撤，如果撤了，我們就輸了，您如果向晉君交待，您還有什麼臉站在朝堂之上。”
郤克馬上清醒了，繼續指揮晉軍戰鬥，衝鋒在前，晉軍見主帥都受傷了，還繼續指揮戰鬥，晉軍勢氣大增，漸漸占了優勢。兩軍對壘，看的就是氣勢，沒有氣勢，必輸無疑。齊軍見晉軍勇不可擋，齊軍不敢與晉軍決戰，便敗下陣去。俗話說：兵敗如山倒，齊軍敗逃。
齊頃公的車右怕齊頃公被俘，就與齊項公換了位置、頭盔和戰袍，齊頃公站在車右的位置上。慌亂中齊頃公的戰車掛在樹上，動彈不得。晉軍的戰車迎在齊頃公的戰車前麵，齊頃公的戰車無路可走。
齊頃公的車右以命令的口吻叫齊頃公下車取水，齊頃公趁亂逃回齊軍大營。齊頃公有驚無險，而車右卻被當做齊頃公俘虜。晉軍押著齊頃公去見主帥郤克，郤克站起身來，走近一看說：“這哪是齊頃公，這是個冒牌貨。”
郤克問道：“你是誰？齊頃公哪裡去了？”
戰俘說：“我是車右，危機時刻我與君主調換了位置，現在君主已經回到齊國都城。”
晉軍將士很生氣，本以為抓到齊頃公，可以立功請賞，沒想到卻抓了個冒牌貨，就要殺了這個車右，郤克說：“他是個忠臣，放了他吧。”
郤克率軍一直追到齊都，齊軍撤回城裡，嚴防死守，抵防晉軍攻城。郤克也知道，想攻下齊軍都城並非易事。
齊頃公派使者見郤克，齊國願意獻上各種寶物求和。郤克不同意說：“一定要得到蕭桐侄子做人質，晉才撤軍。”
齊國使者說：“你知道蕭桐侄子是誰麼？她是齊頃公的母親就如同是晉君的母親。你想用頃公的母親做人質，有辱齊國國格，你也太不講德義了，你覺得齊國會答應嗎？”
郤克也覺得提這個要求有點過分了，仗也打勝了，氣也出來了，就說：“把齊國占領的魯國土地，全部歸還魯國，晉國就撤軍。”
齊國使者回去向齊頃公稟報，齊頃公權衡利弊，覺得歸還魯國土地雖有損失，但能避免都城被破、國家陷入更大危機，便答應了郤克的條件。於是，齊國將之前從魯國奪取的土地儘數歸還。
魯國國君對晉國感激不已，不僅與晉國的關係更加緊密，還在之後的外交事務中堅定地站在晉國一方。而齊國經此一役，認識到晉國的強大，不敢再輕易挑釁。齊頃公也深刻反思自己的過錯，開始勵精圖治，整頓軍隊，發展國內經濟。
晉景公對郤克此次的戰果十分滿意，郤克的威望在晉國也達到了新的高度。在之後的日子裡，晉國憑借這場勝利在各諸侯國中樹立了更強的威信，周邊小國紛紛向晉國靠攏，晉國的霸業進一步鞏固，而郤克也終於為自己和其他使者討回了“公道”。
齊晉之戰，以晉國完勝而結束。不僅為魯國收回了被齊國占領的隆地，也在諸侯中樹立起威望。一些小的諸侯國都歸附了晉國，。周朝封晉國為諸侯長，並賜於車和弓箭，
齊國是戰敗國，在晉景公十二年冬天，齊頃公到晉國去謝罪。齊頃公想稱晉景公為王，晉景公推辭不敢接受，最後以諸侯之禮拜見了晉景公。齊國把太子送給晉國做人質，雙方簽訂盟約，齊頃公才回國。
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