魯孝公在位二十七去世，其子弗湟繼位，就是魯惠公。魯惠公的正妻沒有兒子，他的姬妾聲子，生了兒子叫公子息。公子息是庶長子，長大後，娶了個宋國女子。宋女嫁到魯國後，魯惠公看她長的漂亮，便奪過來做了自己的妻子。給庶長子息另娶。
魯惠公娶了準兒媳宋女，一年後便生下兒子公子允。魯惠公把宋女升為正妻，立公子允為太子。魯惠公在位四十六年，去世後本應太子繼位，但太子允太幼小，不能處理政務。魯國大夫商議，推舉公子息代理朝政，待太子長大後，還政於太子。
公子息做為代理國君，被稱為魯隱公，還是能很認真的處理政務，到生產一線去觀摩生產情況，調查研究怎樣可以增產增收。到棠地觀看捕魚，正看得入神時，身邊一位老臣突然上前拱手道：“君上，觀捕魚是小事，然國君當以社稷為重，專注於治國理政，此等捕魚之事不宜久耽。”
魯隱公微微一怔，隨即回過神來說：捕魚雖然說是小事，但他關係到國計民生。自己身為代理國君，理當了解人民疾苦，了解各行各業的具體情況，才會在製定法令時，和乎民情。
此時，有快馬來報，鄰國邊境似有異動，似有侵犯魯國之意。魯隱公臉色一變，當即決定結束觀摩捕魚活動，返回朝堂商議應對之策。回到朝堂，他迅速召集大臣們，分析局勢，製定防禦策略。
魯隱公很重視太子允的成長，請最好的先生做太子允的老師。心中雖有對權力的眷戀，但也時刻提醒自己，待太子長大，便要還政於他。在他的努力下，魯國暫時穩住了局勢，國內生產也在有序發展，隻是朝堂之上，各方勢力暗流湧動，都想掌握朝中大權，獲得利益，分一杯羹。
魯隱公十一年冬天，公子揮向隱公進讒言說：“百姓們都認為您當國君對民有利，您就正式登基做國君吧。請允許我為您殺掉太子允。事成之後請您讓我當國相如何。”
隱公說：“先君有遺命。我是因為太子允年幼，才代理國政的。現在允已長大成人，我正想在菟裘這個地方，建一座大房子，來這裡養老，把國政交給太子允。”
公子揮沒有說服魯隱公，讓他去殺太子允。公子揮擔心太子允聽到他說的話，一定會殺了他。於是他就反過來向太子允汙蔑魯隱公說：“魯隱公想正式登基即位，將會殺掉你，你可要考慮這件事，請讓我為你殺掉魯隱公。”
太子允還年輕，不知如何是好，但也想當國君，就答應了公子揮，十一月魯隱公準備祭祀鐘巫之神，在社圃齋戒，住在蒍氏家中，公子揮派人在蒍氏家中殺害了魯隱公，立太子允為國君，就是魯桓公。在這件事情上，魯隱公無疑是明智的，不縱容公子揮為了一己私利而去刺殺太子。
而太子卻聽信了公子揮的胡言亂語，支持公子揮刺殺魯隱公，使魯隱公蒙受不白之冤。魯桓公即位後，起初對公子揮大加賞賜，封其為國相。公子揮權傾朝野，愈發驕橫，在朝堂上排除異己，結黨營私。而魯桓公在公子揮麵前有短處，隻能聽之任之。
齊魯曆來有通婚的習慣，這也是一種結盟的方式。魯桓公三年，派公子揮到齊國迎娶齊國女子為夫人。夫人到了魯國，兩年後生下一個兒子，因生日與魯桓公相同，因此起名叫公子同。公子同長大後，被立為太子，就是太子同。
魯桓公十八年，齊女嫁於魯國已經整整十五年了，一直沒有回齊國，便跟魯桓公商量，想回母國就看看。魯桓公也準備外出遠行，便與夫人一起到齊國去。魯國大夫申繻上書勸諫國君，不要輕易離開魯國，去做沒有意義的事。
魯桓公沒有聽信申大夫的勸諫，最終還是去了齊國。這一去便再無歸來。魯桓公夫人，沒嫁到魯國之前就與其兄齊襄公私通，這次夫人歸齊，與其兄齊襄公舊情複燃，魯桓公知道後，很是生氣。他怒不可遏地斥責夫人，並打了夫人，夫人不知如何是好，便將此事告知了齊襄公。
魯桓公怒氣未消，要找齊襄公去理論。魯桓公的近臣趕緊欄下國君說：“現在是在齊國，國君你沒完了鬨下去，你還能回得了魯國嗎？”
魯桓公一下子清醒了，覺得近臣說的有道理，便冷靜下來。問進臣說：我們應該怎麼辦？我是氣昏了頭了。
近臣說：我們在齊國不能得理不饒人，我們要態度軟下來，跟他們和解，隻要我們能回到魯國，我們就贏了。
齊襄公心生殺意，設宴招待魯桓公，魯桓公知道自己打了夫人，得罪了齊襄公，因此在酒宴上極力配合齊襄公，想挽回點局麵，好見到夫人，也好一起回魯國。在宴會上將他灌得酩酊大醉。
隨後，齊襄公派公子彭生在送魯桓公回住處的途中，折斷了他的肋骨，魯桓公當時就這樣慘死在車中，到了住處，想扶魯桓公下車，才發現魯桓公已死在車中。魯桓公的隨行人員騎快馬回魯國報喪。
得知國君的死訊後，舉國震驚。魯國派出強大的使團，與齊國交涉說：“寡君畏懼您的威嚴，不敢安居，前來修兩國之好。卻平白無故的死在齊國。請齊國以國之禮儀，給魯國一個交待。”
齊國也組織專職人員來處理這起棘手的問題，安撫平息魯國人的憤怒。魯國人要求將凶手捉拿歸案，來祭祀死者亡靈，也好向魯國人民有一個交待。
齊襄公為了平息魯國的憤怒，隻好殺了彭生向魯國謝罪。這件事就算解決了，但兩國都有了隔劾，再也回不到從刹了。
太子同繼位，成為魯莊公。而魯桓公夫人卻留在了齊國，不敢再回魯國。此後，魯國與齊國之間的關係變得更加微妙，一場新的風雲變幻，即將在兩國之間展開。
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