衛武公因協助周朝平定犬戎之亂，立有大功，周朝封衛為公爵。衛武公去世後，他的兒子公子揚繼位，就是衛莊公。衛莊公即位後，娶了齊國女子為夫人，齊女貌美如花，衛莊公寵愛有加，但齊女很不爭氣，始終沒有生出兒子。
衛莊公很著急，又娶了陳國兩姊妹為嬪妃。一年後陳女生了個兒子，不久又夭折了。陳女的妹妹也受莊公寵愛，生個兒子叫公子完。陳女的妹妹生了公子完不久就去世了，莊公就讓齊女撫養公子完，並立公子完為太子。
衛莊公還有個寵妾，生了個兒叫州籲。州籲從小受衛莊公寵幸，受到的賞賜很豐厚。州籲慢慢長大，特彆喜歡軍事，莊公便任命州籲為將軍。上卿石碏向莊公諫言說：“妾生的兒子，喜好軍事，您就叫他做將軍，禍亂將從此開始。”
莊公沒有聽取上卿石碏的意見。
衛莊公二十三年去世，太子完繼位，就是衛桓公。衛桓公二年，桓公的弟弟州籲驕奢淫逸，衛桓公罷免了他，州籲逃亡國外。州籲逃亡期間，並未安分守己，而是四處結交各方勢力，暗中積蓄力量，企圖推翻現政權，自立為國君。他聽聞鄭國的共叔段因叛亂失敗而死，便從中得到啟發，認為有機可乘。於是，州籲聯合了一些對衛國心懷不滿的勢力，準備起兵攻打衛國。
衛桓公十六年，州籲認為時機已到，便率領著他暗中組建的軍隊，氣勢洶洶地殺回了衛國。衛桓公得知州籲叛亂的消息後，大驚失色，急忙召集大臣商議對策。然而，此時的衛國朝堂內部早已人心惶惶，許多大臣都對州籲的勢力有所忌憚，不敢輕易出兵迎戰。州籲殺害衛桓公，自立為衛國君。
州籲即位後，鄭伯的弟弟段想要攻打鄭國，州籲便請求宋、陳、蔡三國共同討伐鄭國。三個國家答應了州籲。州籲弑君自立，衛國人都不喜歡他。在這危急關頭，上卿石碏站了出來，然後在州籲放鬆警惕之時，將其一舉擒獲。殺死了他。
石碏的建議，派人前往邢地，把桓公的弟弟公子晉接回來，立為國君，這就是衛宣公。衛宣公即位後，起初倒也兢兢業業，努力穩定衛國局勢。然而，隨著時間推移，他漸漸暴露了本性。
當初衛宣公寵幸夫人夷薑，一年後夷薑生個兒子叫公子汲，被立為太子。並派賢德的大夫公子右，做太子的老師。太子長大後，老師去齊國為太子汲迎娶太子妃。太子妃美貌絕倫，衛宣公看見了，很是喜歡，竟不顧倫理綱常，自己娶了太子妃。
此事引起了衛國上下的一片嘩然，朝中大臣議論紛紛，衛宣公不為所動，隻是另外給太子找個女子做了太子妃。
上卿石碏雖已年邁，但聽聞此事後，痛心疾首，再次進宮勸諫衛宣公。可衛宣公此時已被美色衝昏頭腦，根本聽不進石碏的話。石碏無奈歎息，深知衛國恐又將陷入一場大亂。
宣薑本是太子妃，被迫嫁給衛宣公，心中滿是怨恨，但也沒有辦法，隻能默默接受這個現實。好在衛宣公寵愛宣薑，宣薑便不再怨恨。幾年光景宣薑便為宣公生了兩個兒子，長子公子壽，次子公子朔。
衛宣公娶了太子妃，把夫人夷薑都快氣死了，多次勸諫宣公不要做這種有損倫理綱常的事，是會被國人恥笑的。宣公不聽，真的把太子妃據為己有，從此夫人夷薑閉門不出，不見衛宣公。
夷薑不久便病故了，衛宣公把宣薑扶為正夫人。宣薑及兩個公子，常在宣公麵前說太子汲的壞話。宣公也因自己搶走了太子妃，心懷愧疚而不喜歡太子，想把他廢掉。因太子無過錯，無故廢除太子無法向世人交待。便令太子汲出使齊國。
衛宣公暗中派殺手埋伏在邊境，給殺手看了太子汲手中的白旄，吩咐隻要見到持白旄的人就將其殺掉。公子壽得知了這個陰謀，他心地善良，與太子汲感情深厚，便勸太子汲不要去齊國。太子汲恪守孝道，堅持要完成父親的命令。
公子壽無奈，便在太子汲出發前，灌醉了他，自己拿著白旄先行前往邊境。殺手見到持白旄的公子壽，以為是太子汲，便將公子壽殺害。太子汲醒來後，發現公子壽替自己赴死，悲痛萬分，他趕到邊境，對殺手表明身份，殺手又將太子汲殺害。
衛宣公得知兩個兒子的死訊後，深受打擊，一病不起。而公子朔則在這場變故中坐收漁利，衛宣公死後，公子朔順利登上了國君之位，就是衛惠公，然而衛國的未來卻因此陷入了更加動蕩不安的局麵。
曾輔佐太子汲的左右兩公子，對公子朔成為衛國國君憤憤不平。惠公四年，左右兩公子因怨恨惠公中傷謀殺太子汲，自立為國君，因此發動叛亂，率同黨攻打衛惠公，惠公逃亡到齊國，左右公子便立太子仍的弟弟黔牟為國君。
黔牟即位後，努力想要穩定衛國的局勢，可國內各方勢力矛盾重重，他一時難以掌控。而逃亡到齊國的惠公並未死心，他在齊國尋求支持，企圖有朝一日奪回君位。
齊國君主念及與衛國的舊情，同時也想借此擴大自己的影響力，決定幫助惠公複國。齊國集結了一支軍隊，護送惠公回國。
左右公子得知齊國出兵的消息，急忙組織衛國軍隊抵抗。雙方在衛國邊境展開了一場激烈的戰鬥。戰鬥中，左右公子雖奮力指揮，但齊國軍隊實力強大，衛國軍隊漸漸處於下風。
最終，左右公子戰敗被殺，黔牟被趕下了台。惠公重新登上了衛國國君的寶座。經此一役，衛國國力大損，百姓生活苦不堪言。惠公也意識到，若想讓衛國重新繁榮，必須摒棄前嫌，與臣民共同努力，可他能否真的痛改前非，帶領衛國走向新的未來，一切還是未知數。
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