因衛宣公娶了太子妃，使衛國發生內亂。宣公想陷害太子汲，沒想到卻搭上了他寵愛兒子公子壽，太子也死於非命。公子朔撿了個大便宜，成為衛國國君，便是衛惠公。但國人因可憐太子，並不買衛惠公的賬。他的君位還沒坐穩，就被人趕跑了。
惠公尋求齊國幫助，重新複國。惠公在外逃亡八年，受儘折磨，也是滿腹怨恨，不知去恨誰。因周朝接納了原國君黔牟，惠公便把氣撒在周朝身上。衛惠公二十五年，衛國聯合燕國，一起討伐周朝。
兩國聯軍一路勢如破竹，很快逼近周朝都城。周朝天子得知消息後，大驚失色，急忙召集大臣商議對策。朝堂之上，眾人各執一詞，有的主張求和，有的主張抵抗，但都拿不出一個萬全之策。就在天子猶豫不決之時，衛、燕聯軍已兵臨城下。
周惠王見大事已去，便帶領衛隊逃亡到溫地。衛、燕兩國商定，立惠王弟弟頹為王。頹登上王位後，卻發現這王位並不好坐。周室舊臣表麵臣服，實則心懷不滿，暗中聯絡各方勢力，企圖迎回惠王。
而衛惠公和燕君扶持頹上位，不過是想借此操控周朝局勢，他們不斷向頹施壓，索要各種利益，讓頹苦不堪言。
與此同時，逃亡到溫地的周惠王並未放棄複國的念頭。他一麵整頓衛隊，積蓄力量，一麵派人前往各國求救。一些與周朝有舊誼的諸侯，不忍見周朝陷入混亂，紛紛表示願意出兵相助。
就在頹為內外交困而焦頭爛額時，周惠王在諸侯聯軍的支持下，開始了反攻。諸侯聯軍士氣高昂，一路勢如破竹，很快就逼近了都城。衛、燕聯軍沒想到周惠王如此迅速地組織起反攻，頓時慌了手腳。以鄭國為首的諸侯聯軍，打敗了衛、燕聯軍，送周惠王回周，殺死了惠王弟弟王子頹，恢複了周惠王的王位。
衛惠公三十一年去世，他的兒子公子赤繼承君位，就是衛懿公。衛懿公喜歡養鶴，奢侈淫逸。衛懿公九年，翟人攻打衛國，衛懿公出兵抵禦，因衛國人不擁護，士兵們背叛了他。大臣們說：“君王喜歡鶴，可派鶴去抗擊翟人。”
衛懿公看著背叛自己的士兵，心中又驚又怒，卻也無可奈何。翟人攻勢凶猛，他孤立無援，很快便陷入絕境。戰場上，他被翟人重重包圍，身邊的護衛一個接一個倒下。衛懿公深知自己大限已至，卻仍手持武器，拚死抵抗。
就在他幾乎力竭之時，突然聽到一陣喊殺聲由遠及近。原來是衛國的一些忠勇之士，他們不忍國家滅亡，自發組織起來前來救援。這些人雖人數不多，卻士氣高昂，如同一把利劍插入翟人陣營。
衛懿公見狀，精神一振，重新燃起希望，與援軍並肩作戰。然而，翟人實在太多，援軍的力量太過薄弱。最終，衛懿公還是沒能逃脫厄運，被翟人斬殺。
衛懿公成為國君之時，百姓和大臣們都不信服，原因是懿公的父親惠公，聽信讒言殺害了太子汲，懿公屬於自立為君，百姓和大臣們常想推翻他們。最終他們滅了惠公的後人。而改立黔牟的弟弟，昭伯頑的兒子申為國君，就是衛戴公。
衛戴公是一個短命鬼，繼承君位剛剛一年，就去世了。衛國大臣們商議，立戴公的弟弟公子毀為國君，就是衛文公。
衛文公剛剛即位，就實施仁政，減輕百姓的賦稅。依法依禮處理政務，公平處理大臣之間的矛盾與糾紛，並親自勞作，與百姓同甘共苦，令世人信服。衛文公的仁政很快有了成效，衛國的百姓漸漸安居樂業，國力也開始慢慢恢複。
然而，周邊的一些國家卻對衛國的複蘇感到不安。其中，有個鄰國國君嫉妒衛文公的賢明，暗中勾結翟人殘餘勢力，企圖再次挑起戰爭，吞並衛國。
不久後，翟人在鄰國的慫恿下，又一次集結兵力，向衛國邊境襲來。衛文公得知消息後，並沒有慌亂。他一方麵加強邊境防禦，訓練士兵；另一方麵，派出使者前往與衛國有舊誼的諸侯國家，請求支援。
在戰爭爆發前，衛文公登上城牆，對守城的士兵們說道：“我們衛國經曆了諸多磨難，但我們從未屈服。如今敵人來犯，隻要我們團結一心，定能守護住我們的家園！”士兵們聽後，士氣大振。
當翟人軍隊到達時，衛國軍隊早已嚴陣以待。在諸侯援軍的幫助下，衛國軍隊奮勇殺敵，最終成功擊退了翟人，保衛了國家的安全。從此，衛國在衛文公的治理下，走上了繁榮昌盛的道路。
衛文公十六年，晉文公重耳逃亡時經過衛國，衛文公沒有依禮相待。不是衛文公不懂禮，而是不想拿國家的錢財，送給一個不相乾的人。因為怠慢了晉文公重耳，使衛國遭來了滅頂之災。
衛文公在位二十五年，經過文公二十五年的努力，衛國已恢複了國力，人民安居樂業，國家安定團結。衛文公去世後，由他的兒子公子鄭繼承君位，就是衛成公。
晉文公繼承了晉國的君位，想起了當年逃亡時路過衛國，衛文公沒有以禮相待，晉文公要報複衛國。晉文公借口當年的羞辱，率兵討伐衛國。衛成公驚慌失措，急忙召集大臣商議對策。有的大臣主張求和，但晉國不準。
大臣們認為衛國難以與強大的晉國抗衡；又不準求和，衛國隻能與晉國一戰。有的大臣則主張抵抗，覺得衛國曆經文公多年治理，有一定實力，不應輕易屈服。衛成公猶豫不決，而此時晉軍已迅速推進到衛國邊境。
晉軍趁機發起猛烈攻擊，衛國軍隊雖奮力抵抗，但在晉軍的強大攻勢下逐漸陷入被動。衛成公心急如焚，四處尋求盟友支援，卻因當年衛文公的無禮之舉，各國都不願輕易出手相助。衛成公無計可施，隻好逃到陳國避難。
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