衛文公去世後，他的兒子公子鄭繼承君位，就是衛成公。衛成公繼承了衛文公的仁德施政，讓利於民的好政策。人民歡欣鼓舞，國家安定團結。
衛成公三年，晉國想從衛國借道救援宋國，成公為了維護國家主權，沒有同意晉國借道。晉國便改道向南渡過黃河，救了宋國。晉文公要擴充軍力，卻想在衛國征兵，衛國大夫元咺要答應晉國，但衛成公堅決不答應，說：“這是衛國主權，沒的商量。”
大夫元咺已投降晉國，率人攻打衛成公，衛成公逃亡國外。衛成公逃到陳國後，並未一蹶不振。他一邊暗中聯絡衛國國內仍忠於自己的勢力，一邊觀察著局勢的變化。
晉文公因早年逃亡路過衛國，當時的衛國君對晉文公無禮，晉文公一直耿耿於懷。上次晉文公要救宋國，向衛國借道，衛成公也不答應。想在衛國擴充兵源，衛成公也不允許。衛國的強硬態度，令晉文公惱羞成怒，竟聯合諸侯之軍一同討伐衛國。並把衛國的土地分給宋國。
而元咺則趁機立了公子瑕為衛君。然而，元咺雖得晉國支持，卻在國內不得人心。他平日裡驕橫跋扈，大肆搜刮民脂民膏，百姓對其怨聲載道。衛成公得知這一情況後，秘密派遣心腹潛入衛國，在民間散布元咺的惡行。一時間，衛國國內群情激憤。
不久，晉文公突然患病，病情日益加重。晉國忙於應對君主的病情，無暇顧及衛國之事。衛成公向周天子請求協助回國與晉文公盟會。晉國表麵上答應周天子的請求。暗地裡派人想用毒酒藥死衛成公。
衛成公買通了周王室下毒的人，讓他少下些毒，得以活命。不久周王再次向晉文公求情，晉文公最終答應了周王，衛成公才得以返回衛國。
衛成公率領親信殺回衛國。那些被元咺欺壓的百姓紛紛響應，裡應外合，一舉擊敗了元咺的勢力，殺死了元咺。公子瑕見大勢已去，倉皇出逃。衛成公重新登上了君位。重新掌權的衛成公並未因之前的波折而心生怨恨、大肆報複，反而更加堅定了他施仁政的決心。
他深知百姓的力量，於是進一步推行讓利於民的政策，減輕賦稅，鼓勵農桑。同時，他著手整頓朝綱，罷免了那些阿諛奉承、貪汙腐敗的官員，選拔賢能之士進入朝堂。
在外交上，衛成公明白與晉國的關係不能再像之前那樣僵化。他派遣使者帶著厚禮前往晉國，向晉文公表達歉意與修好之意。晉文公見衛成公態度誠懇，且如今衛國局勢已穩，便接受了衛成公的求和。
從此，衛國與晉國恢複了邦交，邊境重歸安寧。在衛成公的治理下，衛國逐漸走向繁榮昌盛，百姓安居樂業，國家在動蕩的春秋亂世中站穩了腳跟，衛成公也成為了一位被後世敬仰的賢君。
衛成公是一位有作為的君主，在位三十五年，把衛國治理得國家強盛，人民富足。衛成公去世後，他的兒子繼承君位，就是衛穆公。
衛穆公時代，正是楚莊王執政楚國時期，楚莊王一直想稱霸中原，便經常的侵擾中原小國。楚莊王以諸侯長自居，對中原小國說三道四，中原小國隻能唯唯諾諾，聽之任之。楚莊王先是以夏征舒弑君自立為由，討伐陳國。又無故圍攻鄭國，逼迫鄭國投降，衛國也受到了打壓。
楚國的強盛使中原小國不敢張揚，隻求能平安度日。衛國也是小心謹慎的過日子，生怕引火燒身。衛穆公在位十一年，這十一年衛穆公戰戰兢兢度日，生怕楚軍鐵蹄踏進衛國領土。衛穆公去世，由他的兒子公子臧繼承君位，就是衛定公。
衛定公在位十二年去世，他的兒子公子衎繼位，就是衛獻公。衛獻公時期，楚國開始衰敗，國內常有動亂，楚國自身麻煩不斷，已無法顧及其他諸侯國，中原小國才有了喘息之機。
衛獻公十三年，他讓曹姓樂師教宮女彈琴，宮女彈的不好，曹樂師便打了宮女。宮女受獻公寵幸，便向衛獻公說曹樂師的壞話，獻公便鞭打曹樂師，曹樂師便懷恨在心，趁機報複。
曹樂師深知獻公身邊有個寵臣孫林父，此人和自己一樣，也對獻公心懷不滿。於是，曹樂師暗中找到孫林父，將自己被獻公鞭打的遭遇添油加醋地說了一番，又挑撥道：“君上如此暴虐，今日能這般對我，他日也能這般對你，我們若不早做打算，恐有大禍臨頭。”
孫林父本就對獻公的一些作為有所怨言，被曹樂師一激，頓時動了心思。兩人一拍即合，開始秘密謀劃如何扳倒獻公。他們四處聯絡朝中對獻公不滿的大臣，暗中集結力量。在一天傍晚，孫林父帶領家臣、黨徒，攻擊衛獻公，衛獻公逃到齊國。
孫林父等人擁立定公的弟弟公子秋為君，就是殤公。新君掌控了衛國的朝政。而曹樂師也報了自己的一箭之仇，隻是他沒想到，經此政變，衛國又陷入衰敗期。
殤公即位後，將孫林父封在宿地。寧喜與孫林父因爭寵相互爭鬥，衛殤公支持寧喜攻打孫林父。孫林父逃到晉國，又請求晉國護送衛獻公回國。晉國權衡利弊後，覺得讓衛獻公複位更符合自身利益，便答應了孫林父的請求。
晉國出兵護送衛獻公前往衛國。衛殤公得知消息後，急忙派寧喜率軍抵抗。然而，寧喜的軍隊在晉國的強大攻勢下節節敗退。與此同時，衛國國內也有不少人希望衛獻公複位，他們在後方製造混亂，擾亂了殤公的部署。衛獻公一路勢如破竹，很快就逼近了都城。
衛殤公見大勢已去，心中懊悔不已。在慌亂之中，他被手下的士兵出賣，最終被殺死。衛獻公順利地重新登上了君位。再次複位的衛獻公吸取了之前的教訓，他不再沉迷於享樂，而是用心治理國家。他重用賢才，改革弊政，使得衛國逐漸恢複了往日的生機。
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