乾隆五十八年1793年）六月，大沽口外的海麵上出現了一支奇異的船隊——五艘懸掛著“米字旗”的英國艦船，在清軍水師的引導下緩緩駛入海河。
18世紀末的英國，正經曆工業革命的狂飆突進，棉紡織業、冶金業、造船業蓬勃發展，急需擴大海外市場。而中國作為當時世界上最大的經濟體，“人口三億，物產豐饒”，自然成為英國覬覦的目標。彼時中英貿易存在嚴重失衡：英國向中國出口毛織品、棉花等，年交易額不足百萬兩白銀；而中國向英國出口茶葉、絲綢、瓷器，年交易額達數百萬兩，英國不得不以白銀填補巨額逆差。東印度公司董事會在給馬戛爾尼的訓令中明確指出：“必須設法消除貿易壁壘，使我英商能在廣州之外的港口通商。”《英使謁見乾隆紀實》附錄）
除了經濟目的，英國還希望建立正式外交關係。當時的清朝實行“朝貢體係”，將所有外國視為“藩屬”，與英國的近代外交觀念格格不入。英國政府希望通過使團訪華，“在京設立使館，派駐使節，以平等地位與中國交涉”《馬戛爾尼使團檔案》）。為此，喬治三世精心準備了禮物：包括蒸汽機模型、織布機、地球儀、榴彈炮、步槍等，共計600餘箱，試圖以工業文明成果展示英國實力，打破清朝的“天朝上國”偏見。
乾隆帝最初接到奏報時，以為又是“遠夷來朝貢”，在諭旨中寫道：“英吉利國遣使航海來朝，恭順可嘉，著沿海督撫妥為接待，護送進京。”《清高宗實錄》卷一千四百二十五）。
馬戛爾尼使團的航行曆時九個月，從英國樸茨茅斯出發，經大西洋、印度洋，繞過好望角，於乾隆五十八年1793年）五月抵達澳門。兩廣總督長麟按“朝貢使團”規格接待，卻在兩個細節上與使團產生分歧：一是長麟要求使團船隻懸掛“英吉利貢使”的旗幟，馬戛爾尼拒絕，稱“我等為國王使節，非貢使”；二是長麟安排使團走“貢道”，馬戛爾尼堅持“按國際慣例由官員陪同”《東印度公司檔案》）。最終雙方妥協：船隻不掛“貢使”旗，但路線仍走“貢道”。
七月，使團抵達天津，直隸總督梁肯堂準備了“八抬大轎”供馬戛爾尼乘坐，被其以“不習慣”為由拒絕，堅持乘坐自備的馬車；宴席上，清朝官員行“跪禮”向使團“賜宴”，馬戛爾尼則以“脫帽鞠躬”回應。梁肯堂在給乾隆帝的奏折中寫道：“英夷舉止乖張，不識天朝禮儀，然其恭順之心尚在，可徐徐教化。”《乾隆朝朱批奏折》）而馬戛爾尼在日記中則評價：“中國官員將我們視為朝貢者，這種傲慢令人不快，我們必須堅守平等原則。”《馬戛爾尼日記》）
清朝官員初見蒸汽機、榴彈炮等“奇技淫巧”，雖覺新奇，卻難掩輕視。負責接收禮物的工部侍郎金簡對人言：“這些器物雖精巧，終不及我天朝瓷器、絲綢實用，不過是夷人炫耀之物。”《嘯亭雜錄》卷五）而馬戛爾尼原本希望乾隆帝能親自觀看火器演示，卻被和珅以“天朝不重火器”為由拒絕。這種對工業文明的漠視，讓馬戛爾尼深感失望。
八月，使團抵達北京，暫住圓明園附近的宏雅園。乾隆帝明確諭示：“凡外藩使臣覲見，必行三跪九叩之禮，此乃天朝定製，英夷不可例外。”《清高宗實錄》卷一千四百二十七）所謂“三跪九叩”，即跪地三次，每次叩首三次，是清朝臣子對皇帝的最高禮儀，象征著“君臣之分”。
馬戛爾尼對此堅決反對，提出“按中英兩國平等禮儀，行單膝跪地、免冠鞠躬之禮，如見英國國王之儀”。他在給和珅的照會中寫道：“敝國與中國同為大國，彼此君主地位平等，使臣之禮亦當平等，若我向中國皇帝行三跪九叩，回國後必向英國國王行同樣之禮，此非平等之道。”《英使照會譯文》）
雙方就此展開交涉。和珅親自與馬戛爾尼談判，軟硬兼施：“天朝自有法度，外夷入覲必守定製，若爾等遵行，皇上必厚加賞賜；若固執己見，恐傷兩國和好。”馬戛爾尼則寸步不讓，甚至提出“可讓隨行的童仆向乾隆帝行三跪九叩，以示尊重，但本人作為使節，隻能行平等之禮”《馬戛爾尼使團回憶錄》）。
乾隆帝得知後頗為不悅，在諭旨中斥責：“英夷不識大體，妄談平等，著和珅等嚴詞開導，若仍固執，不必強其入覲，令其回國可也。”《清高宗實錄》卷一千四百二十八）此時距乾隆帝八十大壽八月十三日）僅剩數日，清廷不願因禮儀問題影響慶典，和珅最終提出折中方案：馬戛爾尼覲見時“單膝跪地，不必叩頭”，馬戛爾尼勉強接受，禮儀之爭暫告一段落。
乾隆五十八年1793年）八月十三日，乾隆帝在承德避暑山莊萬樹園舉行八十大壽慶典，馬戛爾尼使團的覲見成為儀式的一部分。據《乾隆朝起居注》記載，覲見時：“英吉利正使馬戛爾尼免冠，單膝跪地，呈遞國書，皇上賜其起身，溫言慰問。”馬戛爾尼將喬治三世的國書用黃金裝潢）獻給乾隆帝，國書中希望“增進通商，建立外交關係”，乾隆帝雖麵帶微笑，卻未細看，轉交和珅處理。
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覲見後，乾隆帝設宴款待使團，賞賜馬戛爾尼“龍袍一件、玉如意一柄、綢緞百匹”，對其他成員也各有賞賜。表麵上，“天朝懷柔遠夷”的劇本順利上演，但雙方的認知鴻溝並未彌合。馬戛爾尼在日記中寫道：“皇帝看似和藹，實則對我國國情一無所知，賞賜的物品多為絲綢、瓷器，對我們帶來的工業產品毫無興趣。”
慶典期間，馬戛爾尼趁機提出六項請求：一是允許英國在廣州、寧波、天津等地通商；二是在京設立商館，存放貨物；三是在舟山、廣州附近劃地供英商居住；四是減免英商關稅；五是允許英國傳教士在華傳教；六是中英官員平等往來。這些請求直指清朝的閉關政策，觸及了“朝貢體係”的核心。
乾隆帝在認真研究實則由和珅代擬）後，發布了著名的《賜英吉利國王敕書》，逐條駁斥：“天朝物產豐盈，無所不有，原不藉外夷貨物以通有無。”《清高宗實錄》卷一千四百二十九）明確拒絕了所有請求，尤其強調“天朝疆土，寸尺不可讓人”，警告英國“勿再提此類妄求”。這封敕書體現了清朝對世界格局的無知，也暴露了“天朝上國”的傲慢。
九月，馬戛爾尼使團帶著乾隆帝的“敕書”和賞賜，踏上歸途。乾隆帝命軍機大臣“沿途護送，不得苛待”，但暗中囑咐“密切觀察其動向，防其窺探內地虛實”。
馬戛爾尼在報告中寫道：“中國是一艘破舊的大船，靠著精明的船長才勉強航行，一旦遇到風浪，便會沉沒。”他注意到清朝的軍備廢弛“士兵使用的弓箭、刀槍，遠不及我軍火器”）、民生凋敝“沿途多有乞丐，農民衣不蔽體”）、官場腐敗“官員勒索外商，貪汙成風”），認為“中國的強大隻是表麵，實則外強中乾”《英使謁見乾隆紀實》）。
而清朝官員的奏折仍在粉飾太平。直隸總督梁肯堂奏報：“英夷歸國時，對天朝富庶讚歎不已，感恩戴德，誓言永為藩屬。”《朱批奏折》）。
使團帶來的禮物中，乾隆帝僅對地球儀稍感興趣，其餘多被棄置在圓明園倉庫，直到鴉片戰爭爆發後，英軍攻占圓明園，才發現這些“被遺忘的武器”——其中部分榴彈炮的性能，遠超清軍裝備。
馬戛爾尼訪華是中英兩國首次正式外交接觸，卻以“禮儀之爭”和“請求被拒”告終。其影響深遠：對英國而言，這次失敗讓他們意識到“和平交涉無法打開中國市場”，為日後的武力侵華埋下伏筆。四十多年後，英國議會就是否發動鴉片戰爭進行辯論時，馬戛爾尼的報告成為主戰派的重要依據。
對清朝而言，這次事件未能打破其“天朝上國”的迷夢。乾隆帝及其繼承者仍堅持閉關政策，對世界工業革命的浪潮視而不見。魏源在《海國圖誌》中痛惜：“乾隆季年，英夷來朝，非為朝貢，實欲通商，可惜朝廷以天朝上國自居，拒之門外，失此知彼知己之機。”
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