公元前202年，漢王五年。
冬天十月，劉邦追擊項羽到固陵，原本和齊王韓信、魏國相國彭越約好一起攻打楚軍，可韓信和彭越卻沒按時來。楚軍趁機進攻漢軍，把漢軍打得大敗。劉邦沒辦法，隻好又堅守營壘。他問張良：“諸侯不聽指揮，這可怎麼辦？”張良說：“楚軍快被打敗了，可韓信和彭越還沒有確定封地，他們不來很正常。您要是能和他們共分天下，他們馬上就會來。韓信的齊王之位，不是您主動封的，他心裡也不踏實；彭越本來平定了梁地，當初您因為魏豹的緣故封彭越為相國，現在魏豹死了，彭越也盼著封王，可您一直沒定下來。要是您能把睢陽以北到穰城的土地封給彭越做王，把從陳縣以東到海邊的土地給齊王韓信。韓信老家在楚地，他也想得到以前的封地。您舍得拿出這些地許諾給他們，讓他們為自己的利益而戰，那麼打敗楚軍就容易多了。”劉邦覺得有道理，就照做了。果然，韓信和彭越很快就帶兵來了。
十一月，劉賈向南渡過淮河，包圍了壽春，還派人去引誘楚國大司馬周殷。周殷背叛了楚國，在舒縣屠殺了六縣的百姓，發動九江的軍隊迎接黥布，還一起在城父進行屠殺，然後跟隨劉賈與各路漢軍會合。
十二月，項羽退到垓下，兵力少，糧草也沒了，和漢軍交戰沒能取勝，隻好躲進營壘。漢軍和各路諸侯的軍隊把他圍了好幾層。項羽夜裡聽到漢軍四麵都唱著楚地的歌謠，十分吃驚：“難道漢軍已經完全占領楚地了？怎麼楚人這麼多啊？”於是他夜裡起身，在營帳中喝酒，慷慨悲歌，淚流滿麵，身邊的人也都跟著哭泣，不敢抬頭看他。隨後，項羽騎著他的駿馬騅，帶著八百多名壯士騎馬跟隨，趁夜突圍向南奔逃。天亮後，漢軍才發現，連忙派騎將灌嬰帶著五千騎兵去追擊。項羽渡過淮河後，能跟上他的騎兵隻剩下一百多人。到了陰陵，項羽迷了路，問一個農夫，農夫騙他說“向左走”。項羽向左走，結果陷入了大片沼澤地，漢軍因此追上了他們。項羽隻好又帶兵向東走，到了東城，身邊隻剩下二十八名騎兵。而追擊的漢軍有幾千人，項羽自知難以逃脫，對他的騎兵們說：“我從起兵到現在，已經八年了，親身經曆了七十多次戰鬥，從未失敗過，這才稱霸天下。然而今天卻被困在這裡，這是上天要滅亡我，不是我不會打仗。今天我必定戰死，願意為你們痛快地打一仗，一定能突圍、斬將、拔旗，連勝三次，讓你們知道是上天要滅亡我，不是我作戰的過錯。”於是他把騎兵分成四隊，分彆朝四個方向突圍。漢軍把他們重重包圍。項羽對騎兵們說：“我給你們殺一個漢將。”他命令騎兵們從四麵衝下去，約定在山的東邊分三處集合。項羽大喊著衝下去，漢軍都紛紛避讓，他果然斬殺了一名漢將。這時，郎中騎楊喜追擊項羽，項羽瞪大眼睛大聲嗬斥他，楊喜人和馬都受到驚嚇，倒退了好幾裡。項羽和他的騎兵在三處會合，漢軍不知道項羽在哪，就把軍隊分成三部分，再次包圍他們。項羽又衝過去，斬殺了一名漢軍都尉，殺死了幾十上百人。等他重新集合騎兵時，隻損失了兩名騎兵。項羽問騎兵們：“怎麼樣？”騎兵們都佩服地說：“正如大王所說！”
這時項羽想東渡烏江，烏江亭長停船在岸邊等著他，對項羽說：“江東雖然小，但土地方圓千裡，百姓有幾十萬人，也足夠稱王了。希望大王趕快渡江！現在隻有我有船，漢軍來了，他們沒法渡江。”項羽笑著說：“上天要滅亡我，我還渡江乾什麼！況且我當初帶領江東子弟八千人渡江西進，如今沒有一個人回去；就算江東父老可憐我讓我稱王，我又有什麼臉麵見他們！就算他們不說，我難道自己心裡不慚愧嗎！”於是他把所騎的騅馬賜給亭長，讓騎兵們都下馬步行，拿著短兵器與漢軍交戰。項羽一個人就殺死了幾百名漢軍，自己也受了十幾處傷。他回頭看見漢軍騎司馬呂馬童，說：“你不是我的老朋友嗎？”呂馬童不敢正視他，指著項羽告訴中郎騎王翳說：“這就是項王！”項羽說：“我聽說漢王用千金懸賞我的頭，封邑萬戶，我就把這個好處給你吧。”說完就自刎而死。王翳割下他的頭，其他騎兵互相踐踏爭搶項羽的屍體，自相殘殺的有幾十人。最後，楊喜、呂馬童以及郎中呂勝、楊武各搶到了項羽的一部分屍體；五個人把屍體湊在一起，確實是項羽的，於是劉邦把懸賞的封邑分成五份，封這五個人都為列侯。
楚地都被平定了，隻有魯地不肯投降；劉邦打算率領天下的軍隊去屠殺那裡的百姓。到了魯城下，還能聽到讀書的聲音，因為魯地是堅守禮義的地方，百姓為君主守節而死，劉邦就拿著項羽的頭給魯地的父老們看，魯地這才投降。劉邦按照魯公的禮儀把項羽埋葬在穰城，還親自為項羽發喪，哭了一場才離開。項氏家族的親屬都沒有被誅殺。劉邦封項伯等四人為列侯，賜他們姓劉；那些被楚軍擄掠的百姓也都回到了自己的家鄉。
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太史公司馬遷說：項羽從民間崛起，隻用了三年，就率領五路諸侯消滅了秦朝，分割天下土地分封王侯，政令都由他發出；雖然他的王位沒有善終，但近古以來還沒有這樣的人！等到項羽放棄關中，懷念楚地，放逐義帝而自立為王；卻埋怨王侯們背叛自己，這就太難了！他自誇功勞，隻靠自己的智謀而不學習古人，認為霸王的功業，隻要靠武力征伐就能治理天下。結果僅僅五年，就丟了國家，自己死在東城，還不醒悟、不責備自己，反而說“是上天要滅亡我，不是我用兵的過錯”，這難道不是荒謬的嗎！
揚雄在《法言》中說：有人問：“項羽在垓下失敗，臨死時說‘這是天意’！是真的嗎？”回答說：“漢王能充分發揮眾人的智慧，眾人的智慧又能調動眾人的力量；而項羽摒棄眾人的智慧，隻靠自己的力量。能讓彆人為自己所用的人就能取勝，隻靠自己的人就會失敗。這和上天有什麼關係呢！”
劉邦返回定陶，直接衝進齊王韓信的軍營，奪了他的軍隊。臨江王共尉不投降，劉邦派盧綰、劉賈去攻打並俘虜了他。
春天正月，劉邦改封齊王韓信為楚王，統治淮北地區，定都下邳。封魏國相國建城侯彭越為梁王，統治原來魏國的土地，定都定陶。
劉邦下令說：“戰爭打了八年，百姓深受苦難。現在天下的事都結束了，赦免天下死刑以下的罪犯。”各路諸侯都上奏疏請求尊奉漢王為皇帝。二月初三，劉邦在汜水北麵登上皇帝之位。把王後改稱皇後，太子改稱皇太子；追尊去世的母親為昭靈夫人。下詔說：“原衡山王吳芮，率領百越的軍隊，輔佐諸侯，誅殺暴秦，立有大功；諸侯擁立他為王，項羽卻侵奪他的土地，稱他為番君。現在封吳芮為長沙王。”又說：“原粵王無諸，世代供奉粵地的祭祀；秦朝侵奪了他的土地，使他不能再祭祀祖先。諸侯討伐秦朝時，無諸親自率領閩中的軍隊幫助消滅秦朝，項羽卻廢黜了他，不封他為王。現在封無諸為閩粵王，統治閩中地區。”
劉邦向西定都洛陽。夏天五月，軍隊都解散讓士兵們回家。
劉邦下詔說：“百姓以前有的聚集在山林湖澤中，沒有登記戶籍。現在天下已經平定，讓他們各自回到本縣，恢複原來的爵位、田地和住宅；官吏們要用法令條文教育、開導他們，不要鞭笞侮辱軍中的將士；爵位在七大夫以上的，都讓他們享有食邑，七大夫以下的，都免除他們本人和家庭的賦稅徭役，不必服勞役。”
劉邦在洛陽南宮擺設酒宴，說：“列侯、各位將領不要隱瞞我，都說出真心話。我為什麼能得到天下？項羽為什麼會失去天下？”高起、王陵回答說：“陛下派人攻城略地，就把攻下的地方封給他們，和天下人共享利益；項羽卻不是這樣，有功勞的人他迫害，有才能的人他懷疑，這就是他失去天下的原因。”劉邦說：“你們隻知其一，不知其二。在營帳中謀劃計策，就能決定千裡之外戰鬥的勝負，我不如張良；治理國家，安撫百姓，供應糧餉，保證糧道暢通，我不如蕭何；統率百萬大軍，戰必勝，攻必取，我不如韓信。這三個人都是人中豪傑，我能夠任用他們，這就是我得到天下的原因。項羽隻有一個範增卻不能任用，這就是他被我打敗的原因。”群臣聽了，都心悅誠服。
韓信當上楚王回到楚地後，第一件事就是把當年給他飯吃的漂母找來，送上千兩黃金作為報答。他還把那個曾經讓自己從胯下鑽過去的年輕人召來，封他做了中尉，並對身邊的將領們說：“這可是個有膽量的漢子！當年他羞辱我時，我難道殺不了他嗎？隻是殺了他也沒什麼意義，所以我忍了下來，才有了今天。”
彭越被劉邦封為梁王後，田橫害怕被劉邦殺掉，就帶著五百多個手下逃到海上，躲在一座小島上。劉邦想到田橫兄弟原本平定了齊地，齊地有本事的人大多都歸附他們，如果不把他們解決，以後可能會惹麻煩。於是派使者去赦免田橫的罪，召他回來。田橫推辭說：“我之前殺了陛下的使者酈食其，現在聽說他弟弟酈商是漢朝的將軍，我心裡害怕，不敢奉詔，就讓我做個平民，留在海島上吧。”使者回去報告後，劉邦立刻下詔給衛尉酈商：“齊王田橫要是來了，他的隨從裡誰敢動他，就滅誰的族！”接著又派使者拿著符節，把對酈商下的詔令原原本本地告訴田橫，還說：“田橫要是來，大可以封王，小也能封侯；要是不來，就派兵去滅了他！”
田橫沒辦法，隻好帶著兩個門客坐著驛站的馬車前往洛陽。離洛陽還有三十裡地，到了屍鄉的驛站。田橫對使者說：“臣子見天子，得先洗個澡，收拾乾淨。”於是就留在驛站，他對門客說：“我當初和漢王一樣，都是稱王的人；現在漢王成了天子，我卻成了敗亡的俘虜，要向他稱臣，這恥辱實在太大了。而且我殺了人家的哥哥，現在卻要和他弟弟一起侍奉同一個主人，就算他畏懼天子的詔令不敢對我怎麼樣，我自己心裡能不慚愧嗎？再說陛下想見我，不過是想看看我的樣子罷了。現在把我的頭砍下來，快馬送到三十裡外的洛陽，我的容貌還不會改變，還能看清楚。”說完就自殺了，讓門客捧著他的頭，跟著使者快馬去報告劉邦。劉邦感歎道：“唉！從平民起家，兄弟三人先後稱王，這難道不是有才能的人嗎！”說著流下了眼淚，還封那兩個門客做了都尉，派兩千士兵，按照王的禮儀安葬了田橫。下葬之後，那兩個門客在田橫墳墓旁邊挖了個洞，然後都自殺了，到地下追隨田橫。劉邦聽說後非常震驚，想到田橫的門客都這麼有本事，海島上還有五百人，就又派使者去召他們。這些人到了之後，聽說田橫死了，也都自殺了。
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當初，楚國人季布是項羽的將領，好幾次把劉邦逼入困境、讓他難堪。項羽失敗後，劉邦懸賞千金捉拿季布，還下令誰敢窩藏季布，就滅誰三族。季布沒辦法，隻好剃光頭發，在脖子上套著鐵圈，把自己賣身為奴，被朱家買了下來。朱家心裡知道他是季布，就把他安置在自家田舍裡，然後自己跑到洛陽去見滕公，勸說道：“季布有什麼罪呢？臣子各為自己的主人效力，這是本分；難道項羽的部下能全部殺光嗎？現在皇上剛得了天下，就因為個人恩怨去追捕一個人，這不是顯得心胸太狹隘了嗎！而且以季布的才能，朝廷追捕得這麼急，他要是向北逃到匈奴，向南逃到南越可怎麼辦。因為忌恨壯士而把他逼到敵國，這就和當年伍子胥鞭打楚平王的墳墓一樣啊。您為什麼不找個機會跟皇上說說呢？”滕公找了個合適的時機，按照朱家的意思向劉邦進言。劉邦這才赦免了季布，還召見他封他做了郎中，朱家從此再也沒和季布見過麵。
季布的表弟丁公，也是項羽的將領，曾經在彭城西邊把劉邦逼得走投無路。兩人短兵相接，劉邦著急了，回頭對丁公說：“咱們兩個好漢何必互相為難呢！”丁公就帶兵退了回去。等到項羽滅亡，丁公來拜見劉邦，沒想到劉邦卻把他拉到軍營中示眾，說：“丁公作為項羽的臣子不忠誠，就是他讓項羽丟了天下！”隨後就把丁公殺了，還說：“讓後世做人臣子的，都彆學丁公！”
司馬光評論說：劉邦從豐、沛起兵以來，網羅豪傑，接納叛逃的人，數量可不少。但等他做了皇帝，唯獨丁公因為不忠誠被殺，這是為什麼呢？打天下和守天下，形勢是不一樣的。在各路英雄互相爭鬥的時候，百姓沒有固定的君主，來投奔的人都可以接受，這很正常。可等貴為天子，全天下的人都是臣子，如果不把禮義向大家講明白，讓做臣子的都懷著二心去謀取私利，國家怎麼能長久安定呢？所以劉邦依據大義殺了丁公，讓天下人都清楚地知道，做臣子不忠誠是沒有容身之地的；就算有人曾對自己有救命之恩，但隻要是不忠誠的，從大義上來說也不能寬容。殺了一個人，讓千萬人都心生畏懼，劉邦考慮事情難道不是既深遠又周全嗎！所以他的子孫能享有四百多年的天下，也是理所應當的！
齊地有個叫婁敬的人，當時正在隴西戍守邊疆，路過洛陽的時候，他放下拉車子的橫木，穿著羊皮襖，通過一個姓虞的齊地將軍求見劉邦。虞將軍想給他換身漂亮衣服，婁敬說：“我穿著綢緞，就穿著綢緞去見皇上；穿著粗布衣服，就穿著粗布衣服去見，說什麼也不會換衣服。”於是虞將軍進去向劉邦報告，劉邦召見了婁敬，問他有什麼事。婁敬說：“陛下把都城定在洛陽，是想和周朝比興盛嗎？”劉邦說：“是啊。”婁敬說：“陛下奪取天下的方式和周朝可不一樣。周朝的祖先後稷，被封在邰地，積累了十幾代的德行和善行，到了太王、王季、文王、武王的時候，諸侯都主動歸附，這才滅了商朝做了天子。等到周成王即位，周公輔佐他，在洛邑營建都城，因為這裡是天下的中心，諸侯從四麵八方來進貢，路程都差不多。有德行就能容易地統治天下，沒有德行就容易滅亡。所以周朝興盛的時候，天下和睦，諸侯和四方少數民族沒有不臣服的，都來進貢。等到周朝衰落，天下諸侯不再來朝拜，周朝也管不了，這不隻是因為德行淺薄，更是因為地勢不利。
“現在陛下從豐、沛起兵，席卷蜀地、漢中，平定三秦，和項羽在滎陽、成皋之間作戰，大大小小打了上百仗，讓天下百姓死傷無數，父子的屍骨暴露在荒野，數都數不清，哭泣聲還沒斷絕，受傷的人還沒能康複，在這種情況下還想和周成王、周康王時期比興盛，我私下覺得不行。再說秦地四周有山有河，四麵都有險關要塞，一旦有緊急情況，百萬大軍馬上就能召集起來。而且那裡還有秦國留下的基礎，土地肥沃，這就是人們說的天府之國。陛下要是入關把都城定在那裡，就算崤山以東地區發生叛亂，秦國原來的土地也能牢牢守住。這就好比和人打架，不卡住對方的喉嚨，按住對方的後背，就沒辦法徹底取勝。現在陛下占據秦地，就相當於卡住了天下的喉嚨，按住了天下的後背啊。”
劉邦又問大臣們的意見，大臣們大多是崤山以東地區的人，爭著說：“周朝統治了幾百年，秦朝兩代就滅亡了。洛陽東邊有成皋，西邊有崤山、澠池，背靠黃河，麵朝伊水、洛水，地勢也很險要，足以依靠。”劉邦又問張良的看法。張良說：“洛陽雖然有險要的地勢，但地域狹小，不過幾百裡，土地貧瘠，而且四麵都容易受到攻擊，不是適合打仗的地方。關中左邊有崤山、函穀關，右邊有隴山、蜀山，肥沃的土地綿延千裡。南邊有巴、蜀地區的富饒資源，北邊有放牧的好地方。三麵都有險要可以據守，隻留東邊一麵控製諸侯；諸侯安定的時候，可以通過黃河、渭水運輸天下的物資，向西供給京城；諸侯要是叛亂，順流而下，運送物資也很方便。這就是人們說的金城千裡、天府之國，婁敬說得對。”劉邦當天就啟程向西，把都城定在了長安。還封婁敬做了郎中，賜他尊號為奉春君，又賜他姓劉。
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張良身體一直不好，跟著劉邦入關後，就練習導引之術，不吃五穀，閉門不出，他說：“我家世代在韓國為相，韓國滅亡後，我不惜散儘萬金，為韓國向強大的秦國報仇，這件事震動了天下。現在我憑借一張嘴做了皇帝的謀士，被封為萬戶侯，作為平民，這已經是極致的榮耀了，對我來說足夠了。我想拋開人世間的事情，追隨赤鬆子去雲遊。”
司馬光評論說：人有生就有死，就像黑夜過後必然是白天一樣，從古到今，從來沒有能超脫生死獨自存在的人。以張良的聰明才智和明辨事理的能力，肯定知道神仙之說都是虛假荒誕的；但他還說要追隨赤鬆子雲遊，其中的智慧可想而知。在功成名就的時候，是臣子最難處理的階段。像劉邦稱讚的，不過是張良、蕭何、韓信三傑罷了。韓信被殺，蕭何被關進監獄，不就是因為他們功高到了極點還不知道收斂嗎！所以張良借神仙之事，遠離塵世，把功名看作身外之物，不把榮華富貴放在心上，這就是人們說的明哲保身，張良做到了這一點。
這一年六月壬辰日，劉邦大赦天下。秋天七月，燕王臧荼起兵造反，劉邦親自率軍去征討。這期間，趙景王張耳、長沙文王吳芮先後去世。
九月，劉邦的軍隊俘虜了臧荼。九月壬子日，劉邦封太尉長安侯盧綰為燕王。盧綰家和劉邦家住在同一個裡巷，兩人又在同一天出生，從小關係就特彆好。劉邦非常寵信盧綰，朝中大臣沒人能比得上，所以特意封他做了燕王。
項羽原來的部將利幾起兵造反，劉邦親自帶兵把他打敗了。閏九月，朝廷開始修建長樂宮。項羽的部將鐘離眜，一直和楚王韓信關係不錯。項羽死後，鐘離眜就逃到韓信那裡躲了起來。劉邦一直怨恨鐘離眜，聽說他在楚國，就下詔書讓韓信逮捕鐘離眜。韓信剛到楚國做王的時候，每次巡視下屬縣邑，出入都帶著大批軍隊。
公元前201年，漢高祖六年。冬天十月，有人上書告發楚王韓信謀反。劉邦問眾將怎麼辦，大家都說：“趕緊發兵，把這小子活埋了！”劉邦沒說話，又問陳平。陳平問：“有人上書說韓信謀反，韓信自己知道這事嗎？”劉邦說：“不知道。”陳平又問：“陛下的精兵和楚軍比，誰更強？”劉邦說：“我們比不上。”陳平再問：“陛下的將領中，用兵打仗有比韓信厲害的嗎？”劉邦說：“沒有能比得上他的。”陳平說：“現在咱們兵不如楚軍精銳，將領也比不上韓信，要是發兵攻打，這不是逼著他跟咱們開戰嗎？我實在為陛下擔心。”劉邦問：“那該怎麼辦？”陳平說：“古時候天子有巡視天下、會見諸侯的慣例。陛下不如假裝去雲夢澤巡遊，在陳縣召集諸侯。陳縣在楚國西邊邊界，韓信聽說天子出來遊玩，按常理他肯定會毫無防備地到郊外迎接拜見，等他拜見的時候，陛下趁機把他抓住，這不過是一個大力士就能辦到的事。”劉邦覺得這辦法好，就派使者通知諸侯到陳縣聚會，說“我要到南方雲夢澤遊玩”，然後自己也跟著出發了。
楚王韓信聽說後，心裡又懷疑又害怕，不知道該怎麼辦。有人勸他說：“把鐘離眜殺了去拜見皇上，皇上肯定高興，這樣就沒事了。”韓信聽了這個建議。十二月，劉邦在陳縣和諸侯聚會，韓信帶著鐘離眜的人頭去拜見。劉邦馬上讓武士把韓信綁起來，扔到後麵的車裡。韓信大喊：“果然像彆人說的那樣：‘狡猾的兔子死了，獵狗就會被煮著吃；飛鳥打完了，好弓就要藏起來；敵國消滅了，出謀劃策的臣子就要被殺掉。’天下已經平定，我當然該被煮了！”劉邦說：“有人告你謀反。”於是給韓信戴上刑具押回京城，同時大赦天下。
田肯向劉邦祝賀說：“陛下抓住了韓信，又占據了秦地。秦地地勢險要，黃河環繞，群山阻隔，進可攻退可守。從這裡出兵攻打諸侯，就像站在高屋頂上往下倒水，勢不可擋。再說齊國，東邊有琅邪、即墨的富饒，南邊有泰山的險固，西邊有黃河作為屏障，北邊有渤海的漁鹽之利。土地方圓兩千裡，能拿起武器作戰的士兵有百萬之多，這簡直就是東方的秦國。如果不是陛下的親骨肉，可不能讓他在齊國做王啊。”劉邦說：“說得好！”賞賜給他五百斤黃金。
劉邦回到洛陽後，赦免了韓信，把他降為淮陰侯。韓信心裡明白劉邦忌憚自己的才能，就經常稱病，不去上朝，也不跟隨劉邦出行。平日裡總是悶悶不樂，覺得和絳侯周勃、灌嬰這些人同列是一種恥辱。有一次他去拜訪樊噲將軍，樊噲跪拜著迎送，還自稱臣子，說：“大王竟然肯光臨臣下這裡！”韓信出門後，笑著說：“我這輩子竟然和樊噲這種人為伍了！”
劉邦曾經隨意地和韓信談論各位將領能統領多少兵馬。劉邦問：“像我能統率多少兵？”韓信說：“陛下最多能統率十萬。”劉邦又問：“那你呢？”韓信說：“我是越多越好。”劉邦笑著說：“你越多越好，那為什麼還被我抓住了？”韓信說：“陛下不善於帶兵，但善於駕馭將領，這就是我被陛下抓住的原因。而且陛下的才能是上天授予的，不是人力能做到的。”