在朱載坖的期盼之下，羅萬化終於抵達京師了，自隆慶九年出發，隆慶十一年才回歸，羅萬化等人曆時兩年有餘，才回到大明，去時候的大小船隻十三艘，於路途上沉沒三艘，死亡士卒近四百人，不過這也是大明使節第一次抵達歐洲，羅萬化出色的完成了任務。
與尼德蘭建立的外交關係，同時了解到了西洋的真實情況，羅萬化將此次出使的見聞寫成了西夷事略，上奏朱載坖，朱載坖將羅萬化的奏疏謄抄之後，給內閣輔臣、參讚軍務大臣、六部尚書侍郎、正卿少卿和都禦史們分發，讓他們了解西夷的情況。
其實大明對於西夷並非茫然無知，畢竟當年鄭和下西洋，也帶回來很多資料，不過現在已經時過境遷，和當年鄭和記載的情況已經大為不同了。
據羅萬化的記載，現在西洋大國除了尼德蘭和佛郎機之外，法蘭克、英吉利也算大國，不過以人口麵積來算，尚且不到大明的一省大，和大明重視農業不同，西夷好經商，重視海軍，尤其是佛郎機，在南洋占據了相當多的地盤，至於技術，羅萬化認為，西夷的很多技術都遠遠不如大明。
從羅萬化帶回來的西夷紡織機就可以看得出來，西夷的技術水平並不怎麼樣，但是西夷的造船工業確實發達，各國競相造船，爭鋒於海上，到處掠奪，不講禮儀，所謂海商，和海盜也沒有區彆，一路上羅萬化就多次遇到這種情況。
除了尼德蘭之外，西夷的其他國家也通過羅萬化向大明表達了願意建立外交關係的意願，同時還有使臣跟隨羅萬化一道到大明來，朱載坖於是命令禮部接待這些使臣。
同時朱載坖和閣部重臣召見了羅萬化，當麵向他了解西夷的情況，羅萬化將西夷的地圖取出，向朱載坖和重臣們介紹西夷的國家大小，對於西夷，羅萬化認為也是蠻夷，尚術而不明道，西夷的百工、商賈很多，熱衷於通過經商獲取利潤，而且大明的很多商品在西夷那裡都很暢銷。
西夷諸國也都有國王，不過尼德蘭是很奇怪的，尼德蘭沒有國王，而是所謂的共和執政，現在正在和佛郎機進行戰爭，佛郎機意圖征服尼德蘭，但是尼德蘭的百姓並不乾，所以尼德蘭需要大明這個盟友在東方牽製佛郎機，同時羅萬化還介紹了西夷中教會的地位很高，他們到處資助傳教士四處傳教，而且佛郎機是教會最忠實的狗腿子。
重臣們意見還是一致的，就是這種傳教絕不可行，這點朱載坖也是答應了，除了這些東西之外，就是羅萬化從西夷帶回來的大量書籍了，羅萬化認為，西夷對於文教不甚重視，但是對於術數、算學、機械等物的研究確實很深，可以作為大明的參考，還有就是各國贈送給大明的各種國禮。
主要是各種船隻的模型，軍器以及一些工藝品，說實話，現在西夷的這些工藝品遠不如蘇鬆，但是一些船隻和軍器的對於大明有參考作用。
就如同西洋風帆，和大明現在所用的蓬帆區彆就還是很大的，蓬帆，其特點是帆麵上帶有水平方向的硬質桁條，帆背麵有支框，桅杆在支框和桁條之間形成的弓形空間中穿過。帆裝不對稱，長邊有拉索牽引。而西洋帆，即西洋多重橫方帆，以桅杆為中心，掛多重橫桁，橫桁上再下掛帆布。為了進一步利用風力，各桅杆之間還可掛三角帆，船首裝斜桁桅，尾桅則多掛縱帆。
西式軟帆吃風大，支撐點多，所以麵積可以更大，速度和載重都有極大優勢，另外即使是同一桅上軟帆是一節一節的，可以根據情況調整帆力，這樣的好處一是有利於海戰和躲避礁石，二是如果遇到較小的風暴時也可以安全慢速行駛。缺點在於操作複雜，需要大量船員，升帆時間長。
對於遠洋大型戰艦來說，西洋風帆的的優點還是很明顯的，所以在後來製造的大型戰艦中，朱載坖要求天津造船廠學習西洋的桅杆和軟帆，同時從西洋聘請資深船員，教授大明的水師官兵使用西洋軟帆，但是大明戰艦的水密倉和其他優點也要繼續保留。
不過這些裝備西洋軟帆的戰艦在航速上確實是遠遠超過大明的硬帆，但是陳璘、俞大猷等水師將領考察了這些戰艦後認為，西洋軟帆在大型戰艦上有用，在小型戰艦上就不適用了，畢竟需要操縱的人太多，而且帆具沉重，難以操縱。
同時羅萬化也向朱載坖的重臣們陳述了他在西洋的見聞，西夷各國，對於水師都是十分重視的，現在各國競相造船，就他在尼德蘭所見，船廠熱火朝天，佛郎機更是西夷的海上強國。
對此朱載坖深以為然，之前朱載坖要求設立水師衙門，但是當時條件還不成熟，反對的人很多，但是現在羅萬化從西洋帶回來的消息還是對大明重臣們有所震動，西夷在從大明到西夷的海路上占領據點，擴張勢力，絕非善類，羅萬化也認為西夷不知禮儀，隻知道用武，大明必須早做準備。
所以朱載坖這次提出來設立海軍衙門的事情，並沒有很大的反對聲浪，隨後朱載坖下詔，成立總理海軍事務衙門，在練兵軍務處下，直接接受練兵軍務處的管理，以順寧侯俞大猷為總理海軍事務大臣兼參讚軍務大臣，負責大明海軍事務，同時將北洋、東海、南洋三支遠洋艦隊和各鎮水師的指揮權移交總理海軍事務衙門，與陸路提督和鎮守總兵相區彆。
除了艦隊之外，各處的岸防炮台等也都劃歸海軍指揮，在總理海軍事務衙門下設海圖、參謀、艦船、學校、監察諸司，加強朝廷對於艦隊的統一指揮，同時細化大明的海疆防禦，將遠洋水師、地方鎮守水師、緝私水師的職責予以厘清。
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