襄公去世之後的第一年春，齊人雍廩殺公孫無知。這是因為公孫無知曾經有暴虐於雍廩。
雍廩向齊國大夫宣告，表示，無知弑襄公而自立，我已將他處死。請大夫們改立公子中能夠立為國君的，我唯命是從。
當時襄公的二弟公子糾逃亡魯國，管仲、召忽輔助他。襄公的三弟公子小白逃亡莒國，鮑叔牙輔助他。
齊國高氏與公子小白交好，就派人暗中從莒國召回小白。魯國人得知無知已死，就派兵護送公子糾回齊國，並讓管仲帶兵阻斷聚過與齊國的通道。管仲一箭射中公子小白腰部的帶鉤。公子小白加裝中箭身亡，管仲派人飛馳回報魯國。魯國人護送公子糾的隊伍因此速度放慢，六天才到齊國。公子小白假死迷惑管仲，藏在溫車中飛速前往齊國，又有高、國兩大家族作為內應，提前進入齊國，大夫高傒擁立公子小白為齊國國君，是為齊桓公。
桓公即位之後，發兵抵禦魯師。秋七月，安葬齊襄公。
八月，齊師與魯師在乾時交戰，魯軍戰敗。魯莊公喪失戰車，坐著輕車逃回魯國。魯國人打著魯莊公的旗號在小道上作掩護，為齊國人所俘虜。
鮑叔牙率師代表齊桓公前往魯國，表示，子糾，是我的兄弟，請魯君代我討伐。管仲、召忽，我的仇人，請把他們交給齊國才能甘心。
魯國人因此在生竇殺公子糾，召忽自殺，管仲請求囚禁，鮑舒牙接受了請求，等回到齊國堂阜就釋放了他。
齊桓公即位之後，本想要殺死管仲。鮑舒牙卻表示，臣有幸跟隨您，您終於成為國君。國君的尊貴地位，我已經無法再幫助您更進一步。您如果隻要想治理齊國，有臣與高傒就足夠了。您如果想要成就霸王之業，沒有管夷吾是不行的。夷吾所在的國家，必然強大，不能失去這個人才。
齊桓公聽從鮑叔牙的意見，以厚禮賞賜管仲，任管仲為大夫，主持政務。
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