東漢末年，義陽郡的阡陌間，少年魏延常於田壟之上舞槍弄棒。
其時黃巾之亂方歇，州郡豪強並起，鄉間子弟多以弓馬為務，魏延亦在其中展露異於常人的膂力與機敏。
史書未載其家世，然觀其早年以“部曲”身份隨劉備入蜀，可知其出身寒門，需憑血肉之軀在亂世中搏殺前程。
建安六年201年），劉備敗於曹操，暫投荊州牧劉表，屯兵新野。
魏延或是此時投身劉備麾下，以私兵身份隨其輾轉。
彼時劉備勢弱，麾下多為關羽、張飛、趙雲等宿將，魏延尚為無名小卒，卻在日複一日的行伍訓練中磨就了過人的騎射之術與統兵直覺。
建安十三年208年），長阪坡之戰爆發，劉備攜百姓南逃，魏延率部負責斷後，於亂軍之中護持輜重，雖未立大功，卻以“臨陣不亂”初入劉備視野。
建安十六年211年），命運的轉折悄然降臨。
劉璋遣法正迎劉備入蜀，共拒張魯，魏延隨劉備率步騎數萬西入益州。
此行名為援救，實為拓土，一路之上，魏延目睹了益州沃野千裡的富庶，亦見識了蜀道天險的雄奇。
在涪城今四川綿陽）的宴會上，龐統勸劉備席間誅殺劉璋，劉備以“初入他國，恩信未著”為由拒絕，而魏延作為帳前衛士，緊握劍柄的手掌已滲出冷汗——他初次近距離感受政治鬥爭的波譎雲詭，亦暗下決心要在這亂世中掙得一席之地。
真正讓魏延嶄露頭角的，是雒城之戰。
此城為益州重鎮，劉璋部將張任、劉循據城死守，劉備大軍圍攻一年未果，龐統亦在此戰中中箭身亡。
魏延率部主攻南門，見城上箭如雨下，竟親執藤牌，身先士卒攀爬雲梯。
城垛之上，蜀兵以滾木礌石砸落，數位士卒慘叫著跌落，魏延卻在雲梯晃動間猛然躍起，揮刀砍斷敵兵手腕，翻上城垣，大呼“降者免死”。
其悍勇之姿震懾守軍，南門防線漸潰，劉備趁機破城。
此戰後，魏延被擢升為牙門將軍，終於在劉備集團的武將序列中占據一席之地。
建安二十四年219年），漢中之戰終以劉備勝利告終。
曹操敗退前，遷走漢中百姓，留下一片荒殘的邊陲。
然漢中之於益州，猶如門戶之於宅邸，必得良將鎮守。
時人皆謂張飛當任此職——飛自涿郡起追隨劉備，勇冠三軍，且與劉備親如兄弟，更兼剛猛之名震懾曹軍。
張飛亦自覺十拿九穩，甚至已在軍中籌備赴任事宜。
然劉備卻做出了令滿朝震驚的決定：擢升魏延為鎮遠將軍、漢中太守。
消息傳來，軍營中議論紛紛，魏延卻在劉備召見時，以一句“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之！”鎮住了所有質疑。
史載此言一出，“先主稱善，眾鹹壯其言”，而背後的深意，卻是劉備對魏延多年蟄伏的認可——此人非止匹夫之勇，更有統禦全局的謀略。
走馬上任的魏延，麵對的是一個爛攤子：漢中曆經戰火，人口銳減，城防殘破，且北臨曹魏重鎮長安，東接孫權覬覦的荊州，戰略壓力極大。
他並未急於出兵炫耀武力，而是先推行“實邊政策”：招徠流民屯田，修複褒斜道、陳倉道等交通要道，在漢水兩岸開墾軍屯，數年之間，漢中“倉廩漸實，民安其業”。軍事上，他首創“錯守諸圍”之法——放棄死守城池的傳統戰術，在漢中盆地周邊的秦嶺諸隘口如陳倉道的散關、祁山道的武都）分設營寨，以少量精兵扼守險要，主力屯駐漢中腹地，形成“敵來則諸圍響應，敵退則追而擊之”的機動防禦體係。
黃初三年222年），曹丕趁劉備夷陵兵敗，命曹真、張合率大軍攻漢中。
魏延按既定方略，令陳倉道口守將郝昭以千餘人拒守，自己親率精銳繞後，在陳倉穀設伏。
曹軍久攻不克，又遭伏兵突襲，輜重儘失，隻得狼狽退軍。
此役後，魏延“善用險”的名聲傳至曹魏，曹丕至死未敢再大規模進攻漢中。
在鎮十年，他既治軍嚴明，又與民休息，史載其“晨則巡營教射，暮則親至田間，問民疾苦”，漢中百姓“雖聞魏武之名，不如聞鎮北將軍之威”——鎮北將軍，乃魏延在漢中時的民間敬稱。
章武三年223年），劉備病逝於白帝城，臨終托孤諸葛亮。
魏延作為地方重鎮的守將，被召回成都，拜為都亭侯——此爵雖低於關羽、張飛的縣侯，卻已是對其十年鎮邊之功的肯定。
諸葛亮開府治事，素聞魏延“勇略兼備”，遂將其調入中樞，任丞相司馬，兼涼州刺史——後者雖為虛銜，卻暗含諸葛亮“北定涼州，斷曹魏右臂”的戰略意圖。
建興五年227年），諸葛亮上《出師表》，進駐漢中，籌備第一次北伐。
軍事會議上，魏延提出了震驚全軍的“子午穀奇謀”：“聞夏侯楙少，主婿也，怯而無謀。
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今假延精兵五千，負糧五千，直從褒中出，循秦嶺而東，當子午而北，不過十日可到長安。
楙聞延奄至，必乘船逃走。長安中惟有禦史、京兆太守耳，橫門邸閣與散民之穀足周食也。
比東方相合聚，尚二十許日，而公從斜穀來，必足以達。
如此，則一舉而鹹陽以西可定矣。”
此計之險，在於子午穀全長六百裡，穀道狹窄，易遭伏擊，且五千人需在十日急行軍中保持戰力，更需賭夏侯楙棄城而逃。
然魏延的判斷並非空穴來風——夏侯楙乃曹操女婿，素以“膏粱子弟”聞名，長安守軍久疏戰陣，而諸葛亮主力出斜穀，亦可形成牽製。
後世多以“諸葛亮謹慎”為由否定此計，卻忽略了魏延對曹魏內部的精準判斷：此時曹丕新喪，曹叡初立，關中防務正處真空期。
此計若成，蜀漢可儘得關中平原，進可圖中原，退可守函穀，戰略格局將徹底改變。
諸葛亮最終以“安從坦道，寧可無功，不可冒險”為由否決，卻在事後對費禕坦言：“文長之謀，非無勝算，然蜀漢國力微薄，若有閃失，再無北伐之力。”
此語道破玄機——非計之不可行，乃國之不可賭。
魏延雖怏怏，卻仍遵令而行，率部作為前鋒出祁山，在街亭之戰前，已兵臨隴右，收降南安、天水、安定三郡，一時關中震動。