建興八年230年），曹魏反守為攻，曹真、司馬懿率大軍分三路伐蜀。
諸葛亮遣魏延率偏師西入羌中，意圖聯絡當地部落，牽製魏軍側翼。
此役堪稱魏延軍事生涯的巔峰之作：他率軍從陳倉道北出，翻越終年積雪的祁連山，在羌人向導引領下，於陽溪今甘肅武山南）遭遇魏將費瑤、郭淮。
彼時魏軍兵力兩倍於己，且以逸待勞，魏延卻反其道而行之——命老弱士卒虛張旗幟，在正麵吸引敵軍，自己親率精騎繞後，突襲魏軍輜重營。
熊熊火光中，魏軍戰馬受驚，陣型大亂，郭淮欲分兵救援，卻被魏延部將吳懿纏住。
戰至黃昏，魏軍大敗，“斬獲萬餘，獲甲首三千級”，史載魏延“斬瑤於馬下，淮僅以身免”。
此戰後，魏延因功進封南鄭侯——南鄭乃漢中治所，以封地為爵，足見其在蜀漢的地位已僅次於諸葛亮。
建興九年231年），諸葛亮第四次北伐，因李嚴運糧不力，本欲退兵，卻聞司馬懿率大軍來戰。
魏延主動請命：“賊眾我寡，然賊遠來疲敝，可趁其立足未穩擊之。”
諸葛亮允其率虎步軍為前鋒，屯駐鹵城今甘肅禮縣鹽官鎮）。
司馬懿素知魏延勇名，卻小覷其謀略，命張合攻鹵城外圍，自己率主力強攻中軍。
魏延按諸葛亮“斂兵聚穀”之策，先放魏軍進入鹵城盆地，待其戰線拉長，突然開城出擊——但見魏延橫刀立馬，率甲士從城頭俯衝而下，其部“皆披玄鎧，持強弩，三發而止”，魏軍陣型瞬間被衝散。
與此同時，高翔、吳班率騎兵從兩翼包抄，司馬懿驚覺陷入重圍，隻得棄甲而逃。
此役蜀軍“獲玄鎧五千領，角弩三千一百張”，創下北伐以來最大規模的野戰勝利，史載魏延“追至渭水，斬將七員，方收兵而還”。
魏延的赫赫戰功，難掩其性格中的致命缺陷——“性矜高，當時皆避下之”。
他自恃才略，不屑與文臣周旋，尤其與長史楊儀勢同水火。
楊儀善籌糧調度，是諸葛亮的得力助手，卻氣量狹小，兩人每每議事，必因“軍事調度”與“後勤供給”之爭拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃擬儀”，若非費禕及時勸阻，險些釀成血案。
諸葛亮對此頗為頭疼：魏延是北伐的軍事支柱，楊儀是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下勸魏延：“文長啊，處世之道，非止勇力，亦需容人。”
又對楊儀說：“威公楊儀字），武人粗疏，公當諒之。”
然兩人積怨已深，諸葛亮在世時尚能壓製，其死後便再無緩衝。
建興十二年234年），諸葛亮病逝於五丈原，臨終前召開秘密會議，部署撤軍事宜：令楊儀統大軍徐徐而退，薑維為副將斷後，卻獨獨未召魏延——此中深意，實為避免其抗命。
果然，當費禕奉命告知魏延撤軍決定時，後者勃然大怒：“丞相雖亡，吾自健在！豈可因一人之死而廢天下大事？且我魏延，豈可為楊儀斷後！”
魏延的抗命，本質上是對楊儀的排斥，而非背叛蜀漢。
他認為諸葛亮北伐未竟，應趁司馬懿因諸葛亮之死而不敢輕動之際，繼續進軍，“若得關中，即便還葬丞相，亦無憾”。
然楊儀卻借機上表劉禪，稱“魏延謀反，欲投曹魏”，而魏延亦上表稱“楊儀作亂，請討之”——兩道表章幾乎同時送達成都，劉禪惶惑間，問計於董允、蔣琬，二人素與楊儀相善，皆言“魏延反狀明矣”。
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局勢迅速失控。
魏延率部搶先南歸，途經棧道時，為阻止楊儀追兵，下令燒毀棧道。
此舉雖非謀反，卻坐實了“阻撓撤軍”的罪名。
楊儀命王平率部追擊，王平至南穀口，登高而呼：“丞相新亡，屍骨未寒，爾等何敢追隨叛逆？”
魏延部眾本就不願與蜀軍內戰，聞言紛紛潰散，隻剩魏延與其子數人逃奔漢中。
楊儀仍不罷休，遣馬岱追殺。
在漢中城下，魏延回望這座自己鎮守十年的城池，苦笑道：“吾本欲繼丞相之誌，非反也。”
言未畢，馬岱刀至，斬其首以獻楊儀。楊儀踏其首曰：“庸奴！複能作惡不？”
繼而誅滅魏延三族——一代名將，竟落得身首異處、滿門抄斬的結局。
魏延之死，實為蜀漢內部權力鬥爭的犧牲品。
陳壽在《三國誌》中明言：“原延意不北降魏而南還者，欲除殺儀等。”
即其目標是鏟除政敵，而非投敵。
然《三國演義》為凸顯諸葛亮“神機妙算”，虛構“魏延腦後有反骨，必反”的情節，使其成為“叛逆”的象征，此乃文學演繹對史實的扭曲。
事實上，魏延死後，蜀漢再無敢言北伐的宿將，薑維雖承其誌，卻因資曆不足、方略失當，終未能重現魏延時期的軍事鋒芒。
而他留下的“錯守諸圍”防禦體係，直至蜀漢滅亡前仍在發揮作用——景耀六年263年），鐘會大軍攻漢中，若非法正之子傅僉違背魏延舊製，放棄外圍營寨，退守漢城、樂城，漢中未必能被輕易攻破。
魏延的一生，是寒門子弟在亂世中逆襲的傳奇，亦是性格決定命運的悲劇。
他以部曲之身，憑血肉拚殺至封疆大吏，鎮漢中而固蜀漢根基，隨北伐而揚蜀軍威聲，其軍事才能堪稱三國一流。
然其剛直狷介，不知妥協，終在權力旋渦中成為犧牲品，落得“功高震主而身滅，名滿天下而蒙冤”的結局。
當我們撥開曆史的迷霧，可見魏延並非“反賊”，而是一個純粹的軍人——他的眼中隻有戰場，他的心中唯有北伐。
正如後世詩人所歎：“十年鎮漢業，七載北伐功。可憐刀下骨，猶帶漢中風。”
他的故事，是三國亂世中“勇而難容於時，忠而見疑於朝”的典型注腳，亦為後世留下了關於“才能與性格”“忠誠與權謀”的永恒思考。
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