襄仲違背祖製殺害嫡長子，而立庶子為國君，就是魯宣公，魯宣公即位後，投桃報李，對襄仲的兒子公孫歸父寵愛有加，並委以重任。因宣公繼位違背禮製，便失去了諸侯的支持。魯國公室從此衰敗，而三桓的勢力日漸強大。
因三桓不支持魯宣公，卻掌握著魯國大部分資源，三桓成為魯宣公的心腹大患，便想除掉三桓。魯宣公派親信去晉國，請求晉國幫助，要除掉三桓。
親信領命匆匆前往晉國。晉侯聽了魯宣公的請求後，心中暗自盤算。他深知魯國三桓勢力龐大，若幫魯宣公鏟除三桓，魯國勢必元氣大傷，晉國便能在諸侯中更占優勢。但又擔憂此舉會引起其他諸侯的不滿，給自己招來麻煩。
就在晉侯猶豫不決之時，魯國國內卻風雲突變。三桓得知了魯宣公的謀劃，他們迅速聯合起來，準備先發製人。公孫歸父察覺到了三桓的異動，急忙進宮告知魯宣公。魯宣公大驚失色，後悔自己行事太過急切，還未得到晉國確切答複，就已打草驚蛇。
此時，三桓的軍隊已逼近王宮。魯宣公心急如焚，隻能寄希望於晉國能儘快出兵相助。然而，遠水難解近渴，晉國並沒有出兵。魯國的局勢陷入了前所未有的危機之中，不久魯宣公便去世了，三桓撤軍。
魯宣公在位十八年，他的兒子黑肱繼承了君位，就是魯成公。寵臣襄仲的兒子，公孫歸父怕季文子殺了他，便逃到齊國。
魯成公二年春，因齊魯之間的邊民起了糾紛，齊國便派兵侵占了魯國的隆邑。魯成公想派兵奪回隆邑，又被齊國打敗了。魯成公派使臣去晉國，請求晉國出兵相助。
晉國此時正欲在諸侯中樹立威望，加之考慮到魯國若被齊國過度打壓，自身在東方的利益也會受損，便決定出兵。晉景公派遣郤克率領大軍，會同魯國軍隊，共同對抗齊國。
齊頃公得知晉魯聯軍來襲，並未將其放在眼裡，認為己方實力足以應對。雙方在鞌地展開大戰。戰鬥中，齊軍一開始攻勢凶猛，但晉軍訓練有素、戰術得當。郤克身先士卒，激勵著晉軍將士奮勇拚殺。魯軍也在本國土地上作戰，士氣高昂。
齊軍漸漸不敵，齊頃公在混亂中差點被俘，最後駕車狂奔才得以逃脫。鞌之戰以晉魯聯軍的大勝告終，齊國被迫歸還了侵占魯國的土地。
經此一戰，魯成公在國內的威望有所提升，而晉國的霸主地位也更加穩固。同時，這場戰爭也讓魯國與晉國的關係愈發緊密，在複雜的諸侯紛爭中，魯國找到了一個有力的依靠。
因魯國借助晉國的力量打敗了齊國，並收複失地。為了對晉國表示感謝，魯成公備足了禮物，親自去晉國朝見晉景公。晉景公對魯成公愛搭不理的，這使得魯成公覺得自己拿著熱臉，貼了人家的冷屁股。魯成公心中又羞又惱，卻也不敢發作。
魯成公想背叛晉國，與楚國聯盟，成公的近臣勸阻成公，魯成公便不再提及此事。然而，不久後楚國派使者秘密來訪魯國，使者向魯成公描繪了與楚國聯盟後的諸多好處，稱楚國願與魯國攜手，共抗晉國，讓魯國在諸侯中重獲尊榮。
魯成公心中那被晉景公冷落的怒火再次燃起，又開始動搖起來。就在魯成公猶豫不決之時，晉國似乎察覺到了楚國的動作。晉景公派大夫前來魯國，帶來了豐厚的賞賜和友好的言辭，稱之前的冷落隻是誤會，晉國始終視魯國為親密盟友。
魯成公陷入了兩難境地，一邊是楚國的誘惑，一邊是晉國的示好。此時，魯國朝堂也分成了兩派，一派支持與楚國聯盟，認為可擺脫晉國控製；一派支持繼續與晉國交好，覺得晉國實力強大，更為可靠。
魯成公權衡再三，最終還是擔心背叛晉國引發戰爭，給魯國帶來災難，決定繼續維持與晉國的聯盟。但他心中對晉國的不滿，卻如同種子一般，悄悄埋下了。
儘管這次的晉國之行，晉景公的怠慢令魯成公很是不爽，但也隻能忍了。因魯國弱，需要一個強硬的靠山，就隻能厚著臉皮，討好人家。幾年後，為了與晉國保持長期的友好關係，魯成公再備厚禮，親自率使團拜會晉景公。
巧的是魯成公的使團到了晉國，而晉景公卻剛剛去世。魯成公見晉國有喪事，就把禮品交給主管部門，準備問候一下，就返回魯國。可晉國的做法，讓魯成公丟大了臉。
晉國新君晉厲公以魯成公未按喪禮規格吊唁為由，竟將魯成公及其使團扣押在了晉國。魯成公又驚又怒，沒想到自己一片誠意換來這般羞辱。
魯國朝堂頓時亂作一團，支持與楚國聯盟的一派趁機鼓動，要求魯成公立刻倒向楚國，以擺脫晉國的控製。而支持與晉國交好的一派則苦苦勸諫，稱此時背叛晉國，魯國必將陷入萬劫不複之地。
魯成公在晉國被囚，度日如年，心中對晉國的怨恨愈發深重。就在他幾乎要絕望之時，魯國大夫季文子說：“雖然晉國的所做所為很過分，但我們仍然要與晉國保持友好的關係，千萬不能節外生枝。”
季文子籌集更多珍寶財物，派人送給晉厲公身邊的寵臣。寵臣對晉厲公說：“在晉國大喪期間，扣留魯國君，確實有些過了，有失大國風範，也被天下諸侯所詬病。”
最終釋放了魯成公。魯成公回國後，雖表麵上仍與晉國維持著聯盟，但內心已下定決心，要尋找機會增強魯國實力，不再受晉國的肆意欺淩。魯成公回到魯國後，這件事就沒人敢再提了。
魯成公十五年，魯成公與吳王壽夢在鐘離會盟。此時的晉國與楚國都在走下坡路，而吳國正在一天天崛起。魯國終於可以擺脫晉國的欺淩，堂堂正正的做個國君了。
魯成公在位十八年，成公去世，他的兒子公子午繼承君位，就是魯襄公。
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