最早關於獬豸的記載，是在《墨子·明鬼下》中。書中說：“見人鬥則觸不直者，聞人論則咋不正者。”意思是說獬豸看到人動手打架，就會用角去頂理虧的那一方；聽到人開口爭論，就會去咬說話不公的那一方。
書中沒有描寫獬豸的外形，隻把它描述成一種能分辨對錯的“忠直之獸”，與堯、舜、禹這些聖君並列，被視作“鬼神顯靈、主持公正”的體現。或許在古人眼裡，人間的是非有時難斷，便寄望於這樣一隻神獸，能越過人的偏見，直抵對錯的本質。
到了漢代，獬豸的形象漸漸清晰，許慎在《說文解字·豸部》裡寫道：“獬豸，獸也，似山羊而一角。古者決訟，令觸不直者。”就是說獬豸是一種野獸，外形像山羊，長著一隻角。古代人審理官司時，會讓它去觸碰理虧的人。
山東嘉祥的武氏祠裡，留存著一方漢代畫像石，上麵刻著“皋陶治獄”的場景。畫麵中央，皋陶頭戴高冠，端坐在案前，手裡握著一卷竹簡，神色莊重。他身旁立著一隻羊，羊的頭頂豎著一根獨角，昂首挺胸，正對著麵前跪伏的人——那人雙手被綁，低垂著頭，像是認罪的模樣。這隻獨角羊，就是典籍裡的獬豸。
《後漢書·輿服誌下》裡記載：“法冠，一曰柱後，高五寸，以纚為展筒，鐵柱卷，執法者服之，侍禦史、廷尉正監平也。或謂之獬豸冠。獬豸，神羊，能彆曲直，楚王嘗獲之，故以為冠。”
法冠，又叫柱後冠，高五寸，用細麻布做帽筒，裡麵有鐵柱支撐，負責執法的官員會戴這種冠，比如侍禦史、廷尉正監平這類官職。有人也把它叫做獬豸冠。獬豸是能分辨是非的神羊，楚王曾經遇見過獬豸，所以用它的樣子來製作冠冕。
後來秦滅了楚，把這頂冠賜給了執法的官員。那時的官員戴著獬豸冠上朝、斷案，冠上的獨角仿佛是一種提醒，也像是一種象征。
應劭在《風俗通義·祀典》裡還提過：“能觸邪佞，辨曲直。”獬豸能觸碰品行不端的小人，分辨是非對錯。
《瑞應圖》則首次提出了不同的形態描述：“獬豸者，仁獸也，狀如鹿而一角，音如人啼，知人有罪，能觸不直。”意思是說獬豸是一種有仁德的野獸，外形像鹿，長著一隻角，叫聲像人的啼哭，能知道人是否有罪，會用角去觸碰理虧的人。
唐代的獬豸，漸漸有了麒麟的影子。陝西西安出土過一塊唐代獬豸紋磚雕，磚上的獬豸頭部像麒麟，獨角粗壯，身軀上覆著細小的鱗片，四肢如獸，尾巴帶著鰭狀的紋路。它不再是溫順的羊或鹿的形象，多了幾分威嚴。
宋代的獬豸，在官方和民間有了不同的模樣。《宋史·輿服誌》記載，禦史台官員的補服上，獬豸“獨角直立，雙目炯炯，身似獅而有鱗”。官員補服上的獬豸一隻角直立著，雙眼明亮有神，身體像獅子，身上覆蓋著鱗片。
而在民間的話本裡，獬豸開始和“清官”綁在一起。元代的《三遂平妖傳》裡，有個這樣的故事：
楚州有個叫徐能的知府，為官十年，清正廉明，百姓都叫他“徐青天”。當時楚州有個叫張謙的糧商，慣會囤積糧食哄抬市價，徐能便查封了他的糧倉，罰他把糧食分給受災的百姓，張謙自此便懷恨在心。
這年春天，張謙買通了徐能身邊一個貪財的小吏，偷走了府衙官印，又讓他把一枚刻著徐能名字的私章與官印一起，偷偷藏進了城外的廢廟裡。接著，張謙又拉上幾個與他同流合汙的鄉紳，一起到巡按衙門告狀，說徐能“監守自盜”，把官印藏起來，是想私吞官府的庫銀。
巡按是個剛到任的官員，沒細查就派人把徐能抓了起來。大堂上，徐能反複說自己沒偷官印，可小吏抱著從廢廟搜出的私章和官印作證，鄉紳們也一口咬定“親眼見徐知府和陌生人在廢廟私會”。徐能想找百姓來作證，可張謙早放出話，說誰替徐能說話，就斷了誰的糧。徐能心裡知道自己這是被人陷害了。
沒過多久，巡按就判了徐能“通賊盜印”的罪名，押到菜市場問斬。行刑那天，徐能穿著囚服，頭發散亂，可身正步端，路過張謙站的地方時，他停下來，盯著張謙說：“我徐能沒做虧心事，老天會睜眼的。”張謙嚇得往後退了一步，強裝鎮定地罵了句“死到臨頭還嘴硬”。
徐能死後，他的妻子在自家院裡設了靈堂，每天都有百姓自發來吊唁，有的放下一捆柴，到了第七天晚上，靈堂裡的燭火忽明忽暗，徐能的妻子正對著靈位哭，忽然聽見院門外有“噠噠”的腳步聲，是獸蹄踩在石板上的聲音。
她抬頭一看，隻見一隻渾身雪白的獸，從門外慢慢走進來。那獸身形像鹿，卻比鹿更加威猛，頭頂豎著一根烏黑的獨角，雙目亮得像黑暗裡的燭火，徑直走到靈堂中央，對著徐能的靈位站定。
就在這時，院門外傳來了腳步聲——是張謙來了。他本來喝完酒回家，卻身不由己的來到這裡。剛進院門，張謙就看見靈堂裡的獨角獸，嚇得腿一軟，差點摔倒。
獨角獸突然轉過身，朝著張謙快步走過去。張謙想跑，可腳像被釘在地上似的，挪不動半步。獨角獸走到他麵前，用頭頂的獨角，輕輕碰了碰他的胸口。張謙隻覺得一陣發麻，可還是嘴硬：“你這怪物，快滾開！”
獨角獸用獨角猛地往前一頂，張謙“哎喲”叫了一聲，往後倒在地上。他剛想爬起來，獨角獸又湊過去，用獨角抵住他的喉嚨，眼神裡帶著怒氣。張謙這才慌了，聲音發顫地喊：“彆頂了！彆頂了！我招！我都招！”
靈堂外的百姓聽見動靜，都跑了進來。張謙躺在地上，臉色慘白，一五一十地說了實話。
百姓們把張謙綁到了巡按衙門，巡按這才知道自己錯判了案，連忙上書朝廷，為徐能平反。朝廷下了旨意，追封徐能為“忠烈知府”，還賞了他的家人良田百畝。
如今，獬豸是法院門口最常見的雕像。它既提醒每一個從門口經過的當事人要守法正直，也提醒斷案的法官們要依法辦案，秉公執法，莫被權錢色汙染了靈魂，曲解了法律。
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